Usando el GRIP con un ordenador Kangaroo
Una computadora recientemente disponible llamada Kangaroo parece una gran plataforma para ejecutar GRIP en los robots FRC®. Algunas de las especificaciones de este procesador incluyen:
Procesador de átomos de cuádruple núcleo a 1,4Ghz
Puerto HDMI
2 puertos USB (1 USB2 y un USB3)
2GB de RAM
32GB Flash
Ranura para tarjetas de memoria
WiFi
Batería con 4 horas de duración
Fuente de energía
Windows 10
y un lector de huellas dactilares
La ventaja de esta configuración es que le quita al roboRIO hacer el procesamiento de imágenes y es un sistema normal de Windows por lo que todo nuestro software debería funcionar sin modificaciones. Asegúrate de leer las advertencias al final de esta página antes de entrar.
Más instrucciones detalladas para usar un Kangaroo para ejecutar el GRIP se pueden encontrar en el siguiente documento PDF creado por Scott Taylor y FRC 1735. Su explicación va más allá de lo que se muestra aquí, detallando cómo hacer que el programa GRIP se inicie automáticamente en el arranque y muchos otros detalles.
Configuración
Lo bueno de esta configuración es que sólo tienes que conectar un monitor, un teclado, un ratón y (en este caso) la cámara web de Microsoft y ya puedes programar el canal GRIP. Cuando termines, desconecta el teclado, el ratón y el monitor y pon el Canguro en tu robot. Necesitará deshabilitar el WiFi del Canguro y conectarlo al robot con un cable ethernet USB al puerto ethernet extra de la radio del robot.
En este ejemplo se puede ver la computadora Kangaroo (1) conectada a un USB hub (3), un teclado y un monitor HDMI para la programación. El concentrador USB está conectado a la cámara y al ratón.
Muestra del programa GRIP
Se adjunta el programa de muestra que se ejecuta en el Kangaroo detectando el corazón rojo en el pequeño robot de espuma de la imagen (panel izquierdo). Está haciendo un umbral de HSV para obtener sólo ese color rojo, luego encontrando los contornos, y luego filtrando los contornos usando el tamaño y la solidez. Al final de la tubería, los valores se están publicando en NetworkTables.
Ver Informe de Contornos en NetworkTables
Esta es la salida del OutlineViewer (/WPILib/tools/OutlineViewer.jar), que se ejecuta en un ordenador diferente como servidor (ya que no hay ningún roboRIO en la red en este ejemplo) y los valores que se reportan para el único contorno que el programa detectó que cumplía con los requisitos de la operación contornos de filtro.
Consideraciones
El Kangaroo funciona con Windows 10, así que hay que tener cuidado para asegurarse de que GRIP siga funcionando en el robot durante un partido o una prueba. Por ejemplo, no debe intentar hacer una actualización de Windows Update, refrescar el escaneo de virus, ir a dormir, etc. Una vez configurado, tiene la ventaja de ser una arquitectura Intel normal y debería dar un rendimiento predecible ya que sólo está ejecutando una aplicación.