Agregar un Motor Independiente a un Proyecto

Una vez que la unidad que controla las ruedas esté configurada, es posible que deba agregar un motor adicional para controlar algo completamente independiente de las ruedas, como un brazo. Dado que este motor no será parte de su tanque, arcade o unidad mecanum, definitivamente querrá un control independiente del mismo.

Estos VI Snippets muestran cómo configurar un solo motor en un proyecto que ya puede contener un drive de múltiples motores. Si ve el símbolo HAND>ARROW>LABVIEW, simplemente arrastre la imagen a su diagrama de bloques y listo: ¡código! Ok, así es como lo haces.

PRIMERO, cree una referencia de motor en Begin.vi, usando Motor Control Open VI  y  Motor Control Refnum Registry Set VI. Estos se pueden encontrar haciendo clic con el botón derecho en el diagrama de bloques y yendo a WPI Robotics Library>>RobotDrive>>Motor Control. Elija su línea PWM y nombre su motor. Llamé al mío «Lift Motor» o motor de elevación y conéctelo a PWM 7. (También incluí y habilité el Motor Control Safety Config VI, que apaga automáticamente el motor si pierde la conexión).

Ahora, haga referencia a su motor (el nombre debe ser exacto) en Teleop.vi usando el Motor Control Refnum Registry Get VI y dígale qué hacer con el Motor Control Set Output VI. Estos se encuentran en el mismo lugar que los VI anteriores.

Por ejemplo, el siguiente snippet le dice al motor de elevación que se mueva hacia adelante si se presiona el botón 4 en el joystick 0 y que permanezca inmóvil en caso contrario. Para mí, el botón 4 es el bumper izquierdo de mi controlador estilo Xbox («Joystick 0»). Para opciones de botones de joystick mucho más detalladas, consulte Cómo usar los botones de joystick para controlar motores o solenoides.

Finalmente, necesitamos cerrar las referencias en Finish.vi (al igual que hacemos con el drive y el joystick), usando Motor Control Refnum Registry Get VI y Motor Control Close VI . Si bien esta imagen muestra el Close VI en una estructura de secuencia plana por sí mismo, realmente queremos todos los Close VI en el mismo cuadro. Puede colocar estos dos VIs debajo de los otros Get VIs y Close VIs (para el joystick y el drive).

¡Espero que esto te ayude a programar el mejor robot de todos los tiempos! ¡Buena suerte!