Uso de controladores de motor en código

Los controladores de motor vienen en dos formas principales: CAN y PWM. Un controlador CAN puede enviar más información detallada del estado de vuelta al roboRIO, mientras que un controlador PWM solo se puede configurar a un valor. Para obtener información sobre el uso de estos motores con las clases de transmisión WPI, consulte el uso de clases de WPILib para conducir su robot, ver Uso de las clases de WPILib para conducir su robot.

Uso de controladores de motor PWM

Los controladores de motor PWM se pueden controlar de la misma manera que un controlador de motor CAN. Para obtener información más detallada sobre cómo funcionan, consulte Controladores de motor PWM en profundidad. Para usar un controlador de motor PWM, simplemente use la clase de controlador(es) de motor apropiada proporcionada por WPI y suminístrele el puerto al que están conectados los controladores de motor en el roboRIO. Todos los controladores de motor aprobados tienen clases WPI provistas para ellos.

Nota

The Spark and VictorSP classes are used here as an example; other PWM motor controller classes have exactly the same API.

Spark spark = new Spark(0); // 0 is the RIO PWM port this is connected to

spark.set(-0.75); // the % output of the motor, between -1 and 1

VictorSP victor = new VictorSP(0); // 0 is the RIO PWM port this is connected to

victor.set(0.6); // the % output of the motor, between -1 and 1

frc::Spark spark{0}; // 0 is the RIO PWM port this is connected to

spark.Set(-0.75); // the % output of the motor, between -1 and 1

frc::VictorSP victor{0}; // 0 is the RIO PWM port this is connected to

victor.Set(0.6); // the % output of the motor, between -1 and 1

spark = wpilib.Spark(0) # 0 is the RIO PWM port this is connected to

spark.set(-0.75) # the % output of the motor, between -1 and 1

victor = wpilib.VictorSP(0) # 0 is the RIO PWM port this is connected to

victor.set(0.6) # the % output of the motor, between -1 and 1

Controladores de motor CAN

Un conjunto de controladores de motor CAN están disponibles a través de proveedores como CTR Electronics y REV Robotics.

SPARK MAX

Para obtener información sobre el controlador de motor SPARK MAX CAN, que se puede utilizar en modo CAN o PWM, consulte los recursos del software SPARK MAX software resources and example code.

CTRE CAN Controladores de motor

Please refer to the third party CTRE documentation on the Phoenix software for more detailed information. The documentation is available here.