Sistemas de Coordenadas
En FRC® hay dos sistemas de coordenadas principales que usamos para representar la posición de los objetos
Sistema de Coordenadas de Campo
El sistema de coordenadas de campo (o sistema global de coordenadas) es un sistema de coordenadas absoluto donde un punto en el campo es designado como origen. Positivo \(\theta\) (theta) va en sentido contrario a las manecillas del reloj, y el eje x positivo apunta lejos de la pared del driver station de su alianza, y el eje y positivo es perpendicular y a la izquierda del eje x positivo.
Nota
Los ejes son mostrados en el medio del campo para visibilidad. Los orígenes del sistema de coordenadas para cada alianza son mostrados abajo.
Below is an example of a field coordinate system overlaid on the 2020 FRC field. The red axes shown are for the red alliance, and the blue axes shown are for the blue alliance.
Sistema de Coordenadas del Robot
El Sistema de coordenadas del robot (o sistema local de coordenadas) es un sistema de coordenadas relativo donde el robot es el origen. La dirección a la que el robot apunta es el eje x positivo, y el eje y positivo es perpendicular, al lado izquierdo del robot. Positivo \(\theta\) es contrario a las manecillas del reloj.
Nota
La clase Gyro de WPILib. Es positivo a las manecillas del reloj, así que usted tiene que invertir la lectura en orden para obtener la rotación con cualquier sistema de coordenadas.
