生成一个项目

要使用工具套件,我们首先需要生成一个机器人项目。

选择项目位置

首先,在“新项目”界面上选择理想的项目位置:

Selecting the project location in the robot characterization GUI

注解

由于先前的电动机设置已集成到“控制类型”字段中,因此项目类型下拉列表现在可以在不同类型的特性测试之间进行选择。

配置项目参数

为了在机器人上运行,该工具必须知道一些有关如何设置机器人的参数。

首先,您需要使用“控件类型”字段来选择适当的项目配置模板。 ``简单’’用于基于PWM的电机控制器,``CTRE’’用于CAN连接的CTRE电机控制器(例如Talon SRX),``SparkMax’’用于Spark Max电机控制器。这使您可以填写特定于所使用控制器类型的参数。

Selecting the appropriate control type.

项目配置设置的格式为Python字典文字<https://docs.python.org/3/library/stdtypes.html#mapping-types-dict>`__。这些可以通过窗口内配置编辑器进行修改:

Using the robot characterization configuration editor

输入机器人明确说明时,请注意以下注意事项:

  • 键名*必不能*更改,因为它们是每种项目类型的硬编码。只有数据值可以被修改(即冒号右侧的内容)。

  • True 和 False 必须大写,因为它们被视为 Python。

  • 所有字符串值(例如控制器名称和单位类型)必须用引号引起来,并且必须完全对应于所描述的选项之一。

重要

仔细阅读配置文件中提供的注释。

设置机器人配置后,您可以将其保存到您选择的位置/名称:

Saving the configuration file

因此,您还可以加载现有的配置文件(配置文件是特定于项目类型的):

Loading a saved configuration file

设定单位

现在也是设置“团队编号”框并在必要时修改每转单位和单位的好时机(每转单位不等于去年工具的轮径)。

单位类型字段可让您在各种旋转和平移单位(旋转,弧度,度,英尺,米和英寸)之间进行选择。您应该选择一个有助于粗略验证所记录测量值的单位。例如,您可以在测试飞轮时选择旋转,以查看工具记录的旋转是否合理,或者在测试驱动器基座时可以选择支脚,以查看记录的距离是否合理。

Setting the units of the data collection

另一方面,“每转单位”条目是每转轴记录多少个先前指定的单位。请注意,旋转单位(旋转,弧度和度)每旋转一圈具有预定义/不变的单位。相反,平移单位(米,英尺,英寸)需要您指定转换方式,例如,直径为3英寸的车轮每转可以转换为9.42英寸(:math:pi * 3)。

Settings the units per rotation of the data collection

生成项目

配置完项目后,就需要生成一个可部署的机器人项目来运行表征了:

Generating the robot project button

生成的机器人项目将放置在您指定项目位置的子文件夹(名为 characterization-project )中。

生成的机器人代码将使用 Java,并将反映您的配置文件中指定的设置。如果现有的配置选项不足,高级用户可以随意修改生成的代码。