运行表征程序

部署特征代码后,我们现在可以运行特征例程,并记录结果数据以进行分析。

注解

在运行任何表征程序之前,请确保机器人周围有足够的空间!驱动器表征至少需要10’的空间,理想情况下更接近20’。机器人在块上行驶时,无法准确地表征其驱动特性。

启动数据记录器

To launch the data logger, press the Launch Data Logger button.

The Launch Data Logger button

这需要打开数据记录器GUI。

The data logger user interface

注解

记录器允许您通过:TestType下拉菜单更改以前选择的测试类型。此外,除非您选择``Drivetrain`` 作为测试类型,否则``Angular Mode``,``Trackwidt和 ``Rotation Wheel``功能将不起作用。

连接到机器人

Next, we must connect to the robot. Press the Connect to Robot button. The status indicated next to the button should change to Connecting... while the tool attempts to connect to the robot’s NetworkTables server.

Connecting to the robot

如果工具没有成功连接,试着重新启动机器人。最终,状态应更改为``已连接’’,表明工具已与机器人成功通信。

Connected to the robot

运行测试

标准电机表征程序由两类测试组成:

  • **Quasistatic:**在此测试中,机制逐渐加速,使得与加速度相对应的电压可以忽略不计(测量,如果是否是静态的)。

  • Dynamic: 在此测试中,将恒定的 ‘step voltage’赋予该途径,使其在加速时的行为得以确定。

每种测试类型都向前和向后运行,总共进行四个测试,分别与四个按钮相对应。

Quasistatic Forward, Quasistatic Backward, Dynamic Forward, Dynamic Backward buttons

可以按任何顺序运行测试,但是通常建议在 “forwards”测试之后直接运行”backwards”测试(因为它或多或少会将机械装置复位到原来的位置)。

按下每个测试按钮后,请按照弹出窗口中的说明进行操作。

Running the various tests

轨道宽度

磁道或轨迹宽度测试将使您的机器人旋转以确定经验的磁道宽度。它比较了车轮编码器与陀螺仪报告的旋转所驱动的距离。为了获得最佳结果,您的车轮应保持与地面的接触。

注解

如果您的机器人在Trackwidth测试期间无法旋转,则应增加转轮电压(V)的值,直到机器人平稳转动并再次运行测试。

注解

对于高摩擦轮(例如充气轮胎),通过frc特征计算的经验轨迹宽度可能与实际轨迹宽度显着不同(例如,取2的因子)。在机器人代码中,经验值应优先于实际值。

整个例程应如下所示:

After all four tests have been completed, the Save Data button will become activated.

Saving the test data

This will save the data as a JSON file with the specified location/name. A timestamp (%Y%m%d-%H%M) will be appended to the chosen filename if the Add Timestamp button is checked.

注解

You can run a preliminary check on the quality of the characterization data by enabling prints on Driver Station. After exiting autonmous in each test, the console should output Collected : n in t seconds where n should be 200 * t (rounded). More information can be found here