使路径编织器轨迹可视

路径编织器的主要功能是使轨迹可视化。下图描绘了平滑的轨迹,该轨迹表示机器人在自动阶段可能采取的轨迹。路径可以具有任意数量的导航点,从而可以引导更为复杂的路径。在这种情况下,三角形图标描述了3个航路点(包括起点和终点)。每个导航点均由场地上的X,Y位置以及称为X和Y切线的机器人的航向组成。

A complete PathWeaver path to the back side of the rocket in Deep Space.

创建初始轨迹

要开始创建轨迹,请在路径窗口中单击 + (加号) 按钮。此操作将创建一个默认轨迹,该轨迹可能没有你所需的正确起点和终点。该路径还显示了起点和终点的切向量 (虚线)。改变切向量的角度会改变轨迹的形状。

The waypoint positions when a path is first created.  The first is in the far upper left corner.  The second is turned 90 degrees facing downward.

将轨迹的起点和终点拖到所需的位置。请注意,在这种情况下,默认轨迹不会从2019年比赛所需的标准位置开始。我们可以拖动初始航路点以使机器人在 HAB 上启动。

更改导航点方向

可以通过拖动切线矢量 (竖直) 线来更改机器人的方向。在这里,将最终航路点拖动到所需的最终姿态,并旋转以面对火箭。

Adjusting the blue line out the front of each waypoint controls the direction it is facing.

添加其他导航点以控制机器人的路径

添加其他航路点并更改其切向量可能会影响其所遵循的路径。可以通过在路径中间拖动来添加其他航路点。在这种情况下,我们在路径中间添加了另一个导航点。

Adding an additional waypoint by clicking and dragging on the middle of the path.

锁定切线

锁定切线可防止在操纵轨迹时改变它们。移动点时,切线也将被锁定。

更精确地控制导航点

虽然路径编织器使绘制机器人应遵循的轨迹变得简单,但有时很难精确设置路标的放置位置。在这种情况下,可以通过输入 X 和 Y 值来设置航点位置,这些值可能来自场地的精确CAD模型。选择导航点后,可以在 X 和 Y 场地中输入这些点。