创建一个路径编织项目

路径编织器是用于绘制机器人要遵循的路径的工具。单个程序的路径存储在路径编织器项目中。

开始编织路径

单击 Visual Studio 代码界面右上角的省略号图标可启动路径编织器。您必须从 WPILib 项目中选择一个源文件才能看到该图标。然后单击“启动工具”,然后单击 “Path Weaver”,如下所示。

In VSCode select "..." in the upper right corner and then "Start Tool". Choose PathWeaver from the tool dropdown list.

创建项目

要创建路径编织项目,请单击 “Create Project”,然后填写项目创建表单。请注意,将鼠标悬停在表单中的任何场地上将显示有关所需内容的更多信息。

The PathWeaver project creation screen.

关于**Project Directory:** : 这通常是顶层项目目录,其中包含机器人程序的 build.gradle 和 src 文件。选择此目录是使用路径编织器的预期方式,并且会使它在正确的目录中定位所有输出文件,以将路径自动部署到您的机器人。

关于**Output directory: **:存储路径以部署到您的机器人的目录。如果您在上一步中(根据建议)指定了我们的机器人项目的顶级项目文件夹,则可以选择填写项目目录。

关于**Game:**:选择正确的比赛相关信息(正在使用哪个 FRC 比赛)将引用正确的场地图像叠加层。您也可以创建自己的场地图像,该过程将在本系列的后面部分中描述。

关于**Length Unit:**:使用路径编织器使轨迹可视化时,用于描述机器人和进行现场测量的单位。最好使用米作为单位,因为这是遵循 WPILib 轨迹的单位。

Export Unit: The units to be used when exporting the paths and waypoints. If you are planning to use WPILib Trajectories, then you should choose Always Meters. Choosing Same as Project will export in the same units as Length Unit above.

关于**Max Velocity:**:用于轨迹跟踪的机器人的最大速度。这不必是机器人可达到的最大速度,而只需是机器人在规定轨迹上的最大运动速度。

关于**Max Acceleration:**:用于轨迹跟踪的机器人的最大加速度。这不必是机器人可以达到的最大加速度,而只需是机器人在规定轨迹上的最大加速度。

关于**Wheel Base:**:这表达的是机器人左右轮之间的距离。这用于确保差速器驱动时任何一个车轮均不会在转弯时超过指定的最大速度。

路径编织器的用户界面

An overview of the PathWeaver user interface.

路径编织器的用户界面包含以下内容:

  1. 左上角的场地区域,占据了路径编织器窗口的大部分。轨迹将被绘制在此区域上。

  2. 当前选定导航点的属性将显示在底部窗格中。这些属性包括 X 坐标和 Y 坐标,以及每个点上所对应的切线。

  3. 一组路径(或“自动操作”模式)将显示在窗口的右上方。这是在单个自动模式下查看所有轨迹的便捷方式。

  4. 机器人可能遵循的各个路径将显示在窗口的右下方。

  5. “Build Path” 按钮将以 JSON 格式导出轨迹。机器人代码也可以使用这些 JSON 文件来跟踪轨迹。

  6. “Edit Project” 按钮允许您编辑项目的属性。