动力传动系统仿真概述

注解

Note: WPILib仅在2021赛季支持动力传动系统差别模拟。对于相似的模拟能力,比如说转向和麦克纳姆轮的传动系统在开发

注解

Note: 在这个教程中的代码未使用任何特殊的框架(比如基于指令或者简单数据流的);但是,会有关于如何正确在特殊的框架中使用的引导。

这个教程的目的是为有差别传动系统的机器提供模拟能力。在这个教程结束后,你应该能够:

  1. 了解WPILib的模拟框架口最基础的基本概念

  2. 通过你的机器人的实体参数创建动力传动系统的模拟模型

  3. 使用模拟系统预测你真实的机器会如何在特定的电压输入下的运动状况

  4. 在访问物理硬件之前,调整反馈常量并消除常见bug(如电机反转)。

  5. 使用模拟GUI来可视化显示机器在虚拟场地上的运行情况

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为什么模拟动力传动系统?

动力传统系统是机器里极其重要的一个运行机制 - 因此,确保你的机器的软件是尽可能完好的。通过模拟机器传动系统的反应,你就可以在上硬件之前给软件的编写一个好的开头。通过模拟框架,你不仅可以确保最基础的功能,比方说确定马达和编码器的方向是正确的,也可以实现更加高级的功能比方说确认路径跟踪的准确性。