配电板

配电板(PDP)可以通过CAN连接将大量有关于机器人电源使用的状况反馈给RIO,以供用户编写代码。PDP可以反馈当前的温度、总线电压、总电流消耗、总电量消耗和每个设备的电流消耗。这些数据可以用于许多的高级技术,比如说转矩限制与避免电压降低.

创建一个PDP对象

要使用PDP,请创建:code:PowerDistributionPanel`类的实例 (`Java, C++):

PowerDistributionPanel examplePDP = new PowerDistributionPanel(0);

注意:除非你想从PDP中读取数据,不然没有必要创建一个PDP对象。即使你从未创建过该对象,PDP也将在所有线路上工作并供电。

警告

为了在驱动站中启动电流与电压的记录,PDP的CAN ID*必须*是0.

读取总线电压

examplePDP.getVoltage();

监测总电压对于检测机器人何时电量不足是很有用的(相比其他事情而言),由此我们可以采取措施,以受控的方式防止电量不足。有关更多信息,请参见:doc:roboRIO限电文档</docs/software/roborio-info/roborio-brownouts>

读取温度

examplePDP.getTemperature();

监测温度对于检测机器人是否消耗了过多功率而需要停机一会或是存在短路或其他布线问题是很有用。

读取总电流和能量

examplePDP.getTotalCurrent();
examplePDP.getTotalEnergy();

监测总电流与总能量(总能量即总电流乘以总电压)对于控制电量使用的多少很有用。这既可以检测电量不足,也可以确保电源有足够的电量来完成接下来的操作。

读取单个通道电流

PDP还允许使用者监测各条电路上的电流。例如:要读取线路0上的电流:

examplePDP.getCurrent(0);

监测单条电路的电流对于检测短路或电机停转很有用。