气动系统的连接

提示

有关气动系统的安全性与机械要求,请参阅本年度的《机器人搭建指南》。有关机器人的设计指南,您可以在`此处找到 (最新更新于 2017) <https://firstfrc.blob.core.windows.net/frc2017/pneumatics-manual.pdf>`__

连接概述

只用一个PCM模块就可以支撑起大多数气动应用,比如为压缩机提供输出,为压力传感器提供输入,还可以为多达8个电磁阀通道(可选择12V或24V)提供输出。这个模块通过CAN总线与roboRIO连接,并通过PDP的12v供电口进行供电。

而为了设计那些需要更多的通道,或需要更高的电压给多个电磁阀的更复杂的机器人,您可以在控制系统中增加额外的PCM模块来解决问题。

PCM模块的供电与控制的接线

Pneumatics wiring diagram showing all of the connections to the PCM.

可以通过PDP末端的PDP VRM / PCM连接器连接机器人上的第一个PCM。 PCM通过CAN连接到roboRIO,可以放置在CAN链中间的任何位置(或使用自定义终端的一端)。有关接线单个PCM的更多详细信息,请参见: Pneumatics Control Module Power (Optional)

额外的PCM模块也可以连接到PDP侧面的标准WAGO接口,并且由一个20A的或者更小电流的断路器来保护。额外的PCM模块也应当可以放置在CAN链路中间的任意一处。

压缩机

压缩机可以直接连接到PCM模块上的Compressor OUT接口。如果您需要对接线进行延长,请保证您使用的是18 AWG或者更粗的电线。

压力开关

压力开关应当直接连接到PCM模块上的压力开关输入端口处。输入端口和压力开关本身没有极性,您可以任意链接PCM模块上任意端口之开关上的任意端子。建议使用环形或叉形端口来连接到开关螺钉(请注意,螺钉尺寸比#6稍大,但可以穿过带有#6螺钉孔的的环形端子,如图所示)

电磁阀

每个电磁阀通道应该直接连接至PCM模块上带有编号的一对端口上,一个单作用电磁阀会使用一个带编号的端口对,而一个双作用电磁阀会使用两对。如果您使用的电磁阀没有带颜色标注的接线,请检查数据表以保证连接的极性正确。

电磁阀电压跳线

The "VSOL" jumper in the center of the PCM with the 12V and 24V showing the left and right positions of the jumper respectively.

PCM模块可以为12V或24V电磁阀进行供电,但是应保证所有连接至同一个PCM模块上的电磁阀电压相同。如图所示,PCM模块所附带的跳线位于12V位置。若要使用24V电磁阀,请提前将跳线从左侧的两针(如图所示)移至右侧两针,PCM模块上的图片指示了哪个位置对应哪个电压。您可能需要使用类似小螺丝刀,小钳子或小镊子的工具来卸下跳线帽。