创建一个指令

指令是您创建的类,用于为子系统提供行为或动作。子系统类应设置子系统的操作,例如MoveElevator启动升降舵移动,或ElevatorToSetPoint设置升降舵的PID设定点。这些命令将启动子系统执行并跟踪其完成时间。

将指令拖到指令文件夹

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可以将简单指令从面板拖到机器人描述中。该命令将在“指令”文件夹下创建。

使用目录菜单创建指令

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您还可以使用机器说明中“指令”文件夹中的右键单击上下文菜单来创建指令。

配置指令

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  1. 用有意义的名称命名指令,以描述该指令将执行的操作。指令应该像在代码中统一命名,尽管单词之间可以有空格。

  2. 设置此指令使用的子系统。此指令被加入列表后,它将自动停止当前正在运行的也需要此指令的任何指令。如果当前正在运行打开夹持器的指令(需要夹持器子系统),并且已将关闭夹持器指令加入列表,它将立即停止打开并开始关闭。

  3. 告诉RobotBuilder是否应在SmartDashboard上为该指令创建按钮。将为每个参数预设一个按钮。

  4. 设置此指令需要的参数。具有参数的单个命令可以与不带参数的两个或多个指令具有相同的作用。例如,“前进驱动”,“后退驱动”和“行驶距离”指令可以合并为一个单独的指令,该指令采用方向和距离值。

  5. 设置参数预设。使用指令时,可以在RobotBuilder中的其他位置同时使用这些指令,例如将其绑定到操纵杆按钮或为子系统设置默认指令。

  6. 禁用时运行。禁用机器人时允许指令运行。但是,禁用时指令的任何执行器都不会启动。

  7. 自动阶段选择。是否应将指令添加到“可发送选择器”,以便可以将其选择为自动阶段指令。

设定值指令带有单个参数(“ setpoint”,类型为double);不能为设置点指令添加,编辑或删除参数。

添加和编辑参数

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要添加或编辑参数:

  1. 单击属性表的“值”列中的按钮

  2. 按下“添加参数”按钮添加参数

  3. 刚刚添加的参数。名称默认为“ [change me]”,类型默认为String。默认名称无效,因此您必须在导出之前进行更改。双击“名称”单元格,开始更改名称;双击“类型”单元格以选择类型。

  4. 保存并关闭按钮将保存所有更改并关闭窗口。

只需拖动即可重新排列行,可以通过选择行并按Delete或Backspace将其删除。

添加和编辑参数预设

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  1. 单击“添加参数集”以添加新的预设。

  2. 将预设名称更改为描述性名称。本示例中的预设用于打开和关闭夹持器子系统。

  3. 更改一个(或多个)预设的参数值。您可以输入一个值(例如“ 3.14”),也可以从指令所需的子系统中定义的常量中进行选择。请注意,常量的类型必须与参数的类型相同-例如,您不能将int型常量传递给double型参数。

  4. 单击“保存并关闭”以保存更改并退出对话框;要退出而不保存,请按窗口顶部栏中的退出按钮。