添加自定义组件
RobotBuilder在创建仅将WPILib用于电机，控制器和传感器的机器人程序时效果很好。但是对于使用自定义类的团队，RobotBuilder对这些类没有任何支持，因此需要采取一些步骤才能在RobotBuilder中使用它们
自定义组件结构
所有自定义组件都放在~/ wpilib / YYYY / Robotbuilder / extensions中，其中〜是Windows上的C：Users Public，而YYYY是FRC | reg |年。
自定义组件需要七个文件和一个文件夹。该文件夹包含描述组件及其导出方式的文件。该名称应与组件名称相同（例如，奇异果驱动器控制器Kiwi drive controller的名称应为“ Kiwi Drive”，六电动机驱动器控制器six-motor drive controller的名称应为“ Robot Drive 6”，等等)这些文件应具有与此处显示的名称和扩展名相同的名称和扩展名。其他文件可以与这七个文件一起放在文件夹中，但是七个文件必须存在，以便RobotBuilder识别自定义组件。
PaletteDescription.yaml
逐行：
！Component：表明新组件的开始
name：组件的名称。这就是调色板/树中将显示的内容-也应与包含文件夹的名称相同
type：组件的类型（稍后将对此进行深入说明）
supports：可以支持的每种类型的组件数量的图像。 RobotBuilder中的电动机控制器都是PID输出，因此kiwi驱动器可以支持三个PID输出。如果某个组件不支持任何东西（例如传感器或电机控制器），则请忽略此行
help：短字符串，当这些组件之一被鼠标停留在之上时会给出有用的信息
properties：此组件的属性列表。在此kiwi驱动器示例中，有三个非常相似的属性，每个电动机一个。 ChildSelectionProperty允许用户从正在编辑的子组件的子组件中选择给定类型的组件（因此，在这里，它们将显示一个下拉列表，要求输入已添加到Kiwi驱动器的PID输出-即电动机控制器）
RobotBuilder支持的组件类型（区分大小写）：
指令
子系统
PID输出（电机控制器）
PIDSource（实现PIDSource的传感器，例如模拟电位器，编码器）
传感器（无法执行PIDSource的传感器，例如限位开关）
控制器（机器人驱动器，PID控制器等）
执行器（不是电动机的输出，例如电磁阀，伺服）
操作杆
操纵杆按钮
属性
与自定义组件相关的属性：
StringProperty：在组件需要字符串时使用，例如组件名称
BooleanProperty：当组件需要布尔值时使用在SmartDashboard上放置一个按钮
DoubleProperty：在组件需要数字值使用，例如， PID常数选择属性
ChildSelectionProperty：当您需要选择子组件时使用，例如RobotDrive中的电机控制器
TypeSelectionProperty：当您需要从程序中的任何位置选择给定类型的任何组件时使用，例如PID指令的输入和输出
每个属性的字段所述：
Validators.yaml
您可能已经在PaletteDescription.yaml中每个电动机属性的验证器条目中注意到“ KiwiDriveValidator”。它不是内置的验证器，因此必须在Validators.yaml中定义。这个示例验证器非常简单-只需确保每个命名字段的值都与其他字段的不同。
内置验证器和验证器类型
内置验证器非常有用（特别是用于端口/通道的UniqueValidators），但是有时需要自定义验证器，如上一步
DistinctValidator：确保每个给定字段的值都是唯一的
ExistsValidator：确保已使用此验证器为属性设置一个值
UniqueValidator：确保该属性的值在给定字段中是全局唯一
ListValidator：确保列表属性中的所有值均有效
C ++ 输出.yaml
文件的逐行细分：
Kiwi驱动器：要导出的组件的名称。这与在PaletteDescription.yaml中设置的名称相同，也和包含此文件的文件夹的名称相同。
默认值：提供一些默认值，包括该组件所需的包含值，类的名称，构造模板等。默认情况下，CustomComponent向使用该组件的每个生成的文件中添加“ Custom / $ {ClassName} .h”的包含项（例如“ RobotDrive.h”将具有“ #include“ Custom / KiwiDrive.h``文件的顶部）
ClassName：您要添加的自定义类的名称。
构造：有关如何构造组件的说明。变量将被其值替换（“ $ {ClassName}”将被替换为“ Kiwi驱动器”），然后将对宏进行求值（例如，“＃变量（$ Name）”可能会替换为“ drivebaseKiwiDrive”）。
这个例子要求一个带有构造函数的Kiwi驱动器类型
KiwiDrive(SpeedController, SpeedController, SpeedController)
如果您的团队使用Java，则此文件可以为空。
Java 导出.yaml
与C ++导出文件非常相似；唯一的区别应该是施工线。施工线要求一个带有构造函数的KiwiDrive类型
KiwiDrive(SpeedController, SpeedController, SpeedController)
如果您的团队使用C ++，则此文件可以为空。
使用宏和变量
宏是RobotBuilder用来将变量转换为文本的简单函数，这些文本将插入生成的代码中。它们始终以“＃”符号开头，并且语法类似于函数：<macro_name>（arg0，arg1，arg2，...）”。您可能需要使用的唯一宏是``#variable（component_name）
“ #variable”接受一个字符串，通常是在某个地方定义的变量（即“名称”是给RobotBuilder中的组件命名的名称，例如“手臂电机”），然后将其转换为在中定义的变量的名称。生成的代码。例如，#variable（“ Arm Motor”）``产生字符串“ ArmMotor
通过在变量名称前放置一个美元符号（“ $”）来引用变量，可以将其可选地放在花括号内，以方便地将变量与文件中的其他文本区分开。解析文件后，将美元符号，变量名和花括号替换为变量的值（例如，将“ $ {ClassName}”替换为“ KiwiDrive”）。
变量可以是组件属性（例如，在kiwi驱动器示例中为“ Motor 1”，“ Motor 2”，“ Motor 3”）或以下之一：
Short_Name：在RobotBuilder的编辑器面板中为组件指定的名称
Name：组件的全名。如果组件在子系统中，则这是在子系统名称后附加的简称
Export：应在其中创建该组件的文件名。对于执行器，控制器和传感器等组件，应为“ RobotMap”；或对于如操作手柄及其他自定义OI组件时，应为“OI”。请注意，“ CustomComponent”默认值将导出到RobotMap。
Import：要使用此组件需要包含或导入的文件。
Declaration：类似于构造的指令，用于声明此组件类型的变量。默认情况下，此设置为“无”
Construction：有关如何创建此组件的新实例的说明
LiveWindow：有关如何将此组件添加到LiveWindow的说明
Extra：有关任何其他功能或方法的指令，要求此组件正常运行，例如需要设置编码类型的编码器。
Prototype（仅针对C ++）：在声明组件的文件中创建的函数的原型，通常是OI类中的吸气剂
Function：要在声明组件的文件中创建的函数，通常是OI类中的吸气剂
PID：如果有组件，则是一个获取组件的PID输出的指令（例如“#variable（$ Short_Name）-> PIDGet（）”）
ClassName：组件代表的类的名称（例如“ Kiwi驱动器”或“ 操作杆”）
如果您的变量名称中带有空格（例如“ Motor 1”，“ Right Front Motor”等），则在导出文件中使用空格时，需要用下划线替换空格。
help.html
一个HTML文件，提供有关组件的信息。最好使它尽可能详细，尽管如果这一个（或多个）程序员对组件足够熟悉，或者它很简单以至于在详细描述中没什么用处时，这个是肯定没有必要的。
config.txt
一个配置文件，用于保存有关组件的其他信息。当前，只有调色板的该部分可以放入组件。
面板的各部分（区分大小写）：
Subsystems 子系统
Controllers 控制器
Sensors 感测器
Actuators 执行器
Pneumatics 气动式
OI
Commands 指令
icon.png
显示在选用板和帮助页面中的图标。这应该是64x64的.png文件。
它应该使用该部分的配色方案和常规样式，以避免视觉混乱，但这是完全可选的。图标和背景的Photoshop``.psd’’文件位于``src / main / icons / icons <https://github.com/wpilibsuite/RobotBuilder/tree/master/src/main/icons/icons>`_中，图标和背景的png文件位于``src / main / resources / icons <https://github.com/wpilibsuite/RobotBuilder/tree/master/src/main/resources/icons>`_中。