路径编译器的介绍

备注

Users may find a community driven project PathPlanner as potentially more useful. PathPlanner improves upon traditional pathplanning applications with an intuitive user interface and swerve path following support. Note that WPILib offers no support for community projects.

自动阶段是比赛的重要部分。当机器人自主完成令人印象深刻的事情时，大家都会十分兴奋。为了得分，机器人通常需要去某个地方。机器人到达该位置的速度越快，得到分数的速度也就越快。传统的自动驾驶方法是沿直线行驶，转至一定角度，然后再次沿直线行驶。这种方法效果很好，但是机器人在每次直行和转弯之后都要花费大量的时间来停止和重新启动。

自治的一种更高级的，在自动阶段期间执行的方法称为“路径规划”。机器人无需直线行驶并在直线结束后转弯，而是连续运动，以曲线运动的方式行驶。这样可以减少转弯停止时间。

WPILib 包含一个轨迹生成套件，团队可以使用它来生成和跟踪轨迹。本系列文章将介绍如何使用 PathWeaver 生成和可视化轨迹。有关以下轨迹的综合教程，请访问 端到端轨迹教程。

备注

Trajectory following 代码是使用 PathWeaver 所必需的。我们建议您从跟踪轨迹开始，然后使用简单的路径进行操作。从那里您可以继续测试由 PathWeaver 生成的更复杂的路径。