三角测距仪

Sharp-brand triangulating rangefinder.

三角测距仪（通常称为“ IR测距仪”，因为它们通常在红外波段内起作用）是FRC | reg |中使用的另一种常见测距仪。上面显示的传感器是`common Sharp-brand sensor <https://www.sparkfun.com/products/242>`__

与:doc:`LIDAR <lidar>`不同，三角测距仪不测量脉冲发射与反射接收之间的时间。相反，大多数红外测距仪的工作原理是以微小角度发射恒定光束，并测量反射光束的位置。反射光束与发射器的接触点越近，物体越靠近传感器。

使用红外测距仪

Connecting the Sharp GP2Y0A21YK IR rangefinder to the analog in port of the roboRIO.

红外测距仪通常输出与到目标的距离成正比的模拟电压，并连接到RIO上的:doc:analog input <analog-inputs-hardware> 端口。

注意事项

红外测距仪具有与1维激光雷达传感器类似的缺点-它们对目标在发射激光波长中的反射率非常敏感。

此外，尽管在近距离测量时，红外测距仪往往比LIDAR传感器提供更好的分辨率，但它们通常对目标的方向差异更敏感，尤其是如果目标是高反射性的（例如镜子）。