Bir FRC Robotunda Kablolama Nasıl Yapılır

Not

Bu döküman deneme amaçlı kullanılabilecek basit bir elektronik panelinin kablolanmasını açıklar.

Bu bölümde gösterilen bazı resimler Victor SPX Motor Kontrol Cihazlarını kullanan bir Robot Kontrol Sisteminin kurulumunu yansıtır. Bağlantı şeması ve düzeni diğer motor kontrolörleri için benzer olmalıdır. Uygun olduğu durumlarda, entegre kablolar içeren ve içermeyen denetleyicileri kullanan bağlantıları göstermek için iki görüntü seti sağlanır.

Genel Bakış

Detailed diagram of all of the components and how they are connected.

FRC® Takım 3161 ve Stefen Acepcion izniyle şema

Malzemeleri Toplayın

Aşağıdaki kontrol sistemi bileşenlerini ve takımları edinin

  • Kit Malzemeleri:

    • Power Distribution Panel (PDP) - Güç Dağıtım Paneli

    • roboRIO

    • Pneumatics Control Module (PCM) - Pnömatik Kontrol Modülü

    • Voltage Regulator Module (VRM) - Voltaj Regülatör Modülü

    • OpenMesh radio (Güç kablosu ve ethernet kablosuyla)

    • Robot Sinyal Işığı - Robot Signal Light (RSL)

    • 4x SPARK MAX veya diğer motor kontrolörleri

    • 2x PWM y-kablosu

    • 120A Circuit breaker - Devre Kesici

    • 4 adet 40A Sigorta - Circuit Breaker

    • 6 AWG (16 \(mm^2\)) Kırmızı kablo

    • 10 AWG (6 \(mm^2\)) Kırmızı / Siyah kablo

    • 18 AWG (1 \(mm^2\)) Kırmızı / Siyah kablo

    • 22 AWG (0.5 \(mm^2\)) Sarı / Yeşil bükülmüş CAN kablosu

    • 16x 10-12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) (Sarı) halka terminaller (entegre tel denetleyicileri kullanılıyorsa 8x hızlı bağlantı kesme çifti)

    • 2x Anderson SB50 pil konektörleri

    • 6 AWG (16 \(mm^2\)) Terminal pabuçları

    • 12V Akü

    • Kırmızı/Siyah Elektrik Bandı

    • Dual Lock malzemesi veya bağlantı elemanları

    • Plastik Kelepçeler

    • 1/4” or 1/2” (6-12 mm) kontrplak

  • Gerekli Aletler

    • Wago Aleti veya küçük düz başlı tornavida

    • Çok küçük düz başlı tornavida (gözlük tamiri boyutunda)

    • Philips başlı tornavida - genel olarak yıldız başlı

    • 5 mm Altıgen anahtar (metrik yoksa 3/16”çalışabilir)

    • 1/16” Hex-alyan anahtarı

    • Yan keski, kablo soyucu ve kablo pabucu sıkıştırma pensesi

    • 7/16” (11 mm may work if imperial is unavailable) box end wrench or nut driver

Kontrol Sistemini Monte Edecek Bir Yüzey Oluşturun

For a benchtop test board, cut piece of 1/4” or 1/2” (6-12 mm) material (wood or plastic) approximately 24” x 16” (60 x 40 cm). For a Robot Quick Build control board see the supporting documentation for the proper size board for the chosen chassis configuration.

Temel Kontrol Sistemi Bileşenlerinin Yerleşimi

A basic wiring layout.

Bileşenleri tahtanın üzerine yerleştirin. Örnek düzen yukarıdaki görselde gösterilmiştir.

Using zipties to secure components down.

Bileşenleri Sabitleyin

Dual Lock veya donanımı kullanarak, tüm bileşenleri karta sabitleyin. Birçok FRC oyununda robot-robota temasın olabileceğini ve Dual Lock’un tek başına birçok elektronik bileşen için bir bağlantı elemanı olarak ayakta durma ihtimalinin düşük olduğunu unutmayın. Takımlar, cihazları tahtaya sabitlemek için Dual Lock lu olan veya olmayan somun ve cıvata bağlantı elemanları veya (yukarıdaki resimde gösterildiği gibi) kablo bağları kullanmak isteyebilirler.

Akü Konektörünü PDP’ye takın

Highlights the location of the terminal lugs on the PDP and circuit breaker.

Gerektirir: Pil Konnektörü, 6 AWG (16 \(mm^2\)) terminal pabuçları, 1/16 “Alyan, 5 mm Alyan, 7/16” (11 mm) Kutu ucu

Kablo pabuçlarını akü konektörüne takın

  1. 1/16 “Alyen anahtarı kullanarak, PDP terminal kapağını sabitleyen iki vidayı çıkarın.

  2. 5 mm Alyan anahtarı (3/16”) kullanarak, negatif (-) cıvatayı ve pulu PDP’den çıkarın ve akü konektörünün negatif terminalini sıkın.

  3. 7/16”(11 mm) kutu uçlu anahtar kullanarak, ana kesicinin “Akü” tarafındaki somunu çıkarın ve akü konektörünün artı kutbunu sabitleyin

Sigortayı PDP ye bağlayın

Show the circuit breaker wired to the PDP.

Gerektirir: 6 AWG (16 \(mm^2\)) kırmızı kablo, 2x 6 AWG (16 \(mm^2\)) terminal pabuçları, 5 mm Alyan, 7/16”(11 mm) kutu ucu

Secure one terminal lug to the end of the 6 AWG (16 \(mm^2\)) red wire. Using the 7/16” (11 mm) box end, remove the nut from the “AUX” side of the 120A main breaker and place the terminal over the stud. Loosely secure the nut (you may wish to remove it shortly to cut, strip, and crimp the other end of the wire). Measure out the length of wire required to reach the positive terminal of the PDP.

  1. Kırmızı 6 AWG(16 \(mm^2\)) kablonun 2. ucuna kadar terminali kesin, soyun ve kıvırın.

  2. 7/16” (11 mm) kutu ucunu kullanarak kabloyu 120A ana kesicinin “AUX” tarafına sabitleyin.

  3. 5 mm Alyan anahtarı kullanarak, diğer ucu PDP pozitif terminale sabitleyin.

PDP bağlantılarını yalıtın

Putting tape around the connectors to insulate them.

Gerekenler: 1/16” Alyan, Elektrik bandı

  1. Elektrik bandı kullanarak 120A devre kesiciye giden iki bağlantıyı yalıtın. Ayrıca PDP konektörlerinin kapağı kaldırıldığında açığa çıkacak herhangi bir parçasını da yalıtın. Devre kesici bağlantılarını yalıtmanın bir yolu, önce saplamayı ve somunu sarmak, ardından somunun etrafındaki bandı sabitlemek için pabuç ve telin etrafına sarılmış bandı kullanmaktır.

  2. 1/16” alyan anahtarı kullanarak PDP pabuç kapağını takın

Wago konektörleri

Sonraki adımda PDP’deki Wago konnektörlerini kullanmamız gerekecek. Wago konnektörlerini kullanmak için, dikdörtgen deliğe küçük bir düz uçlu tornavidayı, yere yaklaşık paralel olacak şekilde sokun ve ardından terminali açmak için tornavidayı hafifçe yukarı kaldırarak kablo kıskacını açın. PDP’de iki boyutta Wago konektörü bulunur:

  • Küçük Wago konektörü: 10-24 AWG’yi kabul eder (0.25 - 6 \(mm^2\)), 11-12 mm şerit (~7/16”)

  • Büyük Wago konektörü: 6-12 AWG’yi kabul eder (4 - 16 \(mm^2\)), 12-13 mm şerit (~1/2”)

Kıstırma kuvvetini en üst düzeye çıkarmak ve bağlantı direncini en aza indirmek için, teller Wago konnektörüne takılmadan önce lehimlenmemeli (ve tercihen bükülmemelidir).

Motor Kontrolöre Güç Vermek

Wiring power from the PDP to motor controllers. Wiring power to a Spark Motor Controller with ring terminals.

Gerektirir: Kablo Sıyırıcı, Küçük Düz Tornavida, 10 veya 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) kablo, 10 veya 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) çatal / halka terminalleri ( yalnızca terminal denetleyicileri), kablo kıvırıcı

SPARK MAX veya diğer kablolu entegre motor kontrolörleri için (üstteki resim):

  • Kırmızı ve siyah güç giriş kablolarını kesin ve soyun, ardından 40A (daha büyük) Wago terminal çiftlerinden birine takın.

Vida tipi bağlantılı motor sürücüleri için (alttaki resim):

  1. 40A (daha büyük) Wago terminal çiftlerinden birinden motor kontrol cihazının giriş tarafına ulaşmak için kırmızı ve siyah kabloyu uygun uzunlukta kesin (her uçtaki terminallere eklenecek uzunluk için biraz fazladan)

  2. Her bir kablonun bir ucunu soyun, ardından Wago terminallerine yerleştirin.

  3. Her kablonun diğer ucunu soyun ve bir halka veya çatal pabuç içinde sıkıştırın

  4. Terminali motor kontrol cihazı giriş terminallerine bağlayın (kırmızı +’ya, siyah -‘a)

Weidmuller Konnektörleri

Uyarı

Doğru şerit uzunluğu videoda bahsedilen ~5/16” (~8 mm),değil, 5/8” (~16 mm)’dir.

Sistemdeki bazı CAN ve güç konnektörleri, Weidmuller LSF serisi kablodan-karta konnektöri kullanır. En iyi sonuçlar için bu konnektörü kullanırken akılda tutulması gereken birkaç nokta vardır:

  • Kablo 16 AWG (1.5 \(mm^2\)) ila 24 AWG (0.25 \(mm^2\)) olmalıdır (güç kablolaması için gerekli ölçüyü doğrulamak için kurallara bakın)

  • Kablo uçları yaklaşık 5/16 (~ 8 mm) soyulmalıdır “

  • Kabloyu takmak veya çıkarmak için, terminali açmak için ilgili “düğmeye” basın

Bağlantıyı kontrol ettikten sonra temiz ve sağlam olduğundan emin olun:

  • Konektörün dışında kısa devreye neden olabilecek “çapak” olmadığını doğrulayın

  • Tam olarak oturduğunu doğrulamak için kabloyu çekin. Tel çıkar ve doğru ölçü ise, daha fazla sokulması ve / veya daha fazla sıyrılması gerekir.

roboRIO Gücü

Power coming from the PDP to the roboRIO.

Gerektirir: 10A / 20A mini sigortalar, Kablo sıyırıcı, çok küçük düz tornavida, 18 AWG (1 \(mm^2\)) Kırmızı ve Siyah

  1. 10A ve 20A mini sigortaları, ipek ekranda gösterilen konumlara (ve yukarıdaki resimde) PDP’ye takın.

  2. Hem kırmızı hem de siyah 18 AWG (1 \(mm^2\)) kabloyu ~ 5/16 “(~ 8 mm) soyun ve PDB üzerindeki “Vbat Controller PWR” terminallerine bağlayın

  3. RoboRIO’daki güç girişine ulaşmak için gerekli uzunluğu ölçün. Kabloları pil gibi diğer bileşenlerin etrafından dolaştırmak ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunluk bırakmaya özen gösterin.

  4. Kabloyu kesin ve soyun.

  5. Çok küçük bir düz tornavida kullanarak kabloları roboRIO’nun güç girişi konektörüne bağlayın (kırmızıdan V’ye, siyahtan C’ye). Ayrıca güç konektörünün roboRIO’ya güvenli bir şekilde vidalandığından emin olun.

Voltaj Regülatör Modülü Gücü

Power going from the PDP to the VRM.

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, küçük düz tornavida (isteğe bağlı), 18 AWG (1 \(mm^2\))kırmızı ve siyah kablo:

  1. Kırmızı ve siyah 18 AWG (1 \(mm^2\)) kablonun ucunu ~ 5/16”(~8 mm) soyun.

  2. Kabloyu PDP’de “Vbat VRM PCM PWR” etiketli iki terminal çiftinden birine bağlayın.

  3. VRM’deki “12Vin” terminallerine ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloları pil gibi diğer bileşenlerin etrafından dolaştırmak ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunluk bırakmaya özen gösterin.

  4. Kablonun ucundan ~5/16” (~8 mm) kesin ve soyun.

  5. Kabloyu VRM 12Vin terminallerine bağlayın.

Pnömatik Kontrol Modülü Gücü (İsteğe Bağlı)

Power going from the PDP to the PCM.

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, küçük düz tornavida (isteğe bağlı),18 AWG (1 \(mm^2\)) kırmızı ve siyah kablo

  1. Kırmızı ve siyah 18 AWG (1 \(mm^2\)) kablonun ucunu ~ 5/16”(~8 mm) soyun.

  2. Kabloyu PDP’de “Vbat VRM PCM PWR” etiketli iki terminal çiftinden birine bağlayın.

  3. PCM’deki “Vin” terminallerine ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloları pil gibi diğer bileşenlerin etrafından dolaştırmak ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunluk bırakmaya özen gösterin.

  4. Kablonun ucundan ~5/16” (~8 mm) kesin ve soyun.

  5. Kabloyu PCM 12Vin terminallerine bağlayın.

Radyo-Modem Gücü ve Ethernet

Uyarı

Rev pasif POE enjektör kablosunu doğrudan roboRIO’ya BAĞLAMAYIN. RoboRIO, bir sonraki adımda gösterildiği gibi ek bir Ethernet kablosu kullanarak kablonun dişi ucuna BAĞLANMALIDIR.

Connection power to the robot radio via a PoE cable.

Gerektirir: Küçük düz tornavida (isteğe bağlı), Rev radyo PoE kablosu

  1. Pasif PoE enjektör kablosunun yüksüklerini VRM’nin 12V / 2A bölümündeki ilgili renkli terminallere takın.

  2. Kablonun erkek RJ45 (Ethernet) ucunu namlu konektörüne en yakın radyodaki Ethernet bağlantı noktasına bağlayın (18-24v POE etiketli)

roboRIO’dan Radyo Ethernet’e

Connecting Ethernet from the roboRIO to the PoE cable.

Gerektirir: Ethernet kablosu

Rev Pasif POE kablosunun dişi RJ45 (Ethernet) bağlantı noktasından roboRIO üzerindeki RJ45 (Ethernet) bağlantı noktasına bir Ethernet kablosu bağlayın.

CAN Cihazları

roboRIO’dan PCM CAN’a

Connecting CAN wire from the roboRIO to the PCM.

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, küçük düz tornavida (isteğe bağlı), sarı/yeşil bükümlü CAN kablosu

  1. Her CAN kablosundan ~5/16” (~8 mm) sıyırın.

  2. Kabloları roboRIO (Yellow->YEL, Green->GRN) üzerindeki uygun CAN terminallerine takın.

  3. PCM’nin CAN terminallerine (mevcut iki çiftten biri) ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloların bu ucundan~5/16” (~8 mm) kesin ve soyun.

  4. Kabloları PCM’deki uygun renk kodlu CAN terminallerine takın. PCM’deki Sarı/Yeşil terminal çiftlerinden birini kullanabilirsiniz, tanımlanmış giriş veya çıkış yoktur.

PCM’den PDP’ye CAN

Connecting the PCM CAN to the PDP.

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, küçük düz tornavida (isteğe bağlı), sarı/yeşil bükümlü CAN kablosu

  1. Her CAN kablosundan ~5/16” (~8 mm) sıyırın.

  2. Kabloları PCM üzerindeki uygun CAN terminallerine takın.

  3. PDP’nin CAN terminallerine (mevcut iki çiftten biri) ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloların bu ucundan~5/16” (~8 mm) kesin ve soyun.

  4. Kabloları PDP üzerindeki uygun renk kodlu CAN terminallerine takın. PDP’deki Sarı/Yeşil terminal çiftlerinden birini kullanabilirsiniz, tanımlanmış giriş veya çıkış yoktur.

PWM Kabloları

PWM Cables going from the roboRIO to the Spark Motor Controller.

This section details how to wire the SPARK MAX controllers using PWM signaling. This is a recommended starting point as it is less complex and easier to troubleshoot than CAN operation. The SPARK MAXs (and many other FRC motor controllers) can also be wired using CAN which unlocks easier configuration, advanced functionality, better diagnostic data and reduces the amount of wire needed.

Gereksinimler: (SPARK MAX kullanılıyorsa) 4x SPARK MAX PWM adaptörleri, 4x PWM kabloları (entegre kablolar veya adaptörler olmayan kontrolörler, aksi takdirde isteğe bağlı), 2x PWM Y kablosu (İsteğe bağlı)

Seçenek 1 (Doğrudan bağlantı):

  1. SPARK MAX kullanıyorsanız, PWM adaptörünü SPARK MAX’a takın (siyah / beyaz telli, 3 pinli konnektörlü küçük adaptör).

  2. Gerekirse, PWM uzatma kablolarını denetleyiciye veya adaptöre bağlayın. Denetleyici tarafında renkleri veya işaretleri eşleştirin (bazı denetleyicilerin kabloları yeşil / sarı olabilir, yeşilin siyaha bağlanması gerekir).

  3. Kablonun diğer ucunu siyah tel roboRIO’nun dışına bakacak şekilde roboRIO’ya bağlayın. En basit programlama deneyimi için sol tarafı PWM 0 ve 1’e ve sağ tarafı PWM 2 ve 3’e bağlamanız önerilir, ancak herhangi bir kanal hangi tarafın hangi kanala gittiğini not ettiğiniz ve kodu buna göre ayarladığınız sürece çalışacaktır. .

Seçenek 2 (Y kablosu):

  1. SPARK MAX kullanıyorsanız, PWM adaptörünü SPARK MAX’a takın (siyah / beyaz telli, 3 pinli konnektörlü küçük adaptör).

  2. Gerekirse, denetleyici veya adaptör ile PWM Y kablosu arasına PWM uzatma kabloları takın. Denetleyici tarafında renkleri veya işaretleri eşleştirin (bazı denetleyicilerin kabloları yeşil / sarı olabilir, yeşilin siyaha bağlanması gerekir).

  3. Robotun her iki tarafını kontrol eden kontrolörler için 1 PWM Y kablosunu 2 PWM kablosuna bağlayın. Y kablosundaki kahverengi tel, PWM kablosundaki siyah telle eşleşmelidir.

  4. PWM Y kablolarını roboRIO üzerindeki PWM bağlantı noktalarına bağlayın. Kahverengi tel roboRIO’nun dışına doğru olmalıdır. En basit programlama deneyimi için sol tarafı PWM 0’a ve sağ tarafı PWM 1’e bağlamanız önerilir, ancak hangi tarafın hangi kanala gittiğini not ettiğiniz ve kodu buna göre ayarladığınız sürece herhangi bir kanal çalışacaktır.

Robot Sinyal Işığı

Robot Signal Light (rsl) wiring from roboRIO to RSL

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, 2 pimli kablo, Robot Sinyal Işığı, 18 AWG (1 \(mm^2\)) kırmızı kablo, çok küçük düz tornavida

  1. 2 pinli kablonun bir ucunu kesin ve her iki kabloyu da soyun

  2. Siyah teli ortaya, “N” terminaline sokun ve terminali sıkın.

  3. 18 AWG (1 \(mm^2\)) kırmızı kabloyu soyun ve “La” terminaline yerleştirin ve terminali sıkın.

  4. “Lb” terminaline eklemek için 18 AWG (1 \(mm^2\))kablosunun diğer ucunu kesin ve sıyırın

  5. Kırmızı kabloyu iki pimli kablodan 18 AWG (1 \(mm^2\)) kırmızı tel ile” Lb” terminaline yerleştirin ve terminali sıkın.

  6. İki pimli konektörü roboRIO üzerindeki RSL bağlantı noktasına bağlayın. Siyah kablo, roboRIO’nun dışına en yakın olmalıdır.

Tüyo

RSL’yi kablo bağları veya Çift Kilit kullanarak geçici olarak kontrol panosuna sabitlemek isteyebilirsiniz (robot oluşturulurken RSL’yi daha görünür bir konuma taşımanız önerilir)

Devre kesiciler-Sigortalar

Installing 40A breakers in the PDP.

Gerektirir: 4x 40A devre kesiciler

Pençelerin bağlı olduğu Wago konektörlerine karşılık gelen PDP üzerindeki konumlara 40 amperlik Devre Kesiciler takın. Tüm kesiciler için kesicinin en yakın pozitif (kırmızı) terminale karşılık geldiğini unutmayın (yukarıdaki grafiğe bakın). Kart üzerindeki tüm negatif terminaller doğrudan dahili olarak bağlanır.

Bir Robot Hızlı Oluşturma üzerinde çalışıyorsanız, burada durun ve devam etmeden önce kartı robot kasasına yerleştirin.

Motor gücü

Connecting power from the motor to the motor controller.

Gerektirir: Kablo sıyırıcı, kablo kıvırıcı, yıldız başlı tornavida, kablo bağlantı donanımı

Her CIM motoru için:

  • Kırmızı ve siyah tellerin uçlarını CIM’den soyun

SPARK MAX dahil olmak üzere entegre tel denetleyicileri için (üstteki resim):

  1. Kırmızı ve siyah telleri (veya beyaz ve yeşil telleri) kontrolörden sıyırın (SPARK MAX beyaz tel, CIM gibi fırçalanmış motorlar için kullanılmaz, sabitlenmeli ve uç, elektrik bandı veya başka bir yalıtım yöntemi ile yalıtılmalıdır. ).

  2. Motor kablolarını eşleşen kontrolör çıkış kablolarına bağlayın (beyaz / yeşil olan kontrolörler için kırmızıyı beyaza ve yeşili siyaha bağlayın). Yukarıdaki resimler, Rookie KOP’da sağlanan hızlı bağlantı kesme terminallerinin kullanıldığı bir örneği göstermektedir.

SPARK veya diğer entegre olmayan kablolu denetleyiciler için (alttaki resim):

  1. Motor kablolarının her bir ucunu halka / çatal çeklinde kıvırın.

  2. Kabloları motor kontrol cihazının çıkış tarafına bağlayın (kırmızı + ya, siyah – ye)

DUR

Giant red stop sign.

Tehlike

Pili takmadan önce, tüm bağlantıların doğru kutuba-polariteyle yapıldığından emin olun. İdeal olarak, tüm bağlantıların doğru olduğundan emin olmak için robotu kontrol etmeyen birine sahip olun.

Pili takmadan önce, tüm bağlantıların doğru kutuba-polariteyle yapıldığından emin olun. İdeal olarak, tüm bağlantıların doğru olduğundan emin olmak için robotu kontrol etmeyen birine sahip olun.

  • Pil ile başlayın ve kırmızı kablonun pozitif terminale bağlı olduğunu doğrulayın

  • Kırmızı kablonun ana kesiciden ve PDP’nin + terminalinden geçtiğini ve siyah kablonun doğrudan - terminaline gittiğini kontrol edin.

  • Her motor denetleyicisi için, kırmızı kablonun kırmızı PDP terminalinden Victor SPX’teki Kırmızı kabloya (beyaz M+ değil !!!!) gittiğini doğrulayın.

  • PDP’nin ucundaki her cihaz için, kırmızı kablonun PDP’deki kırmızı terminale ve bileşen üzerindeki kırmızı terminale bağlandığını doğrulayın.

  • Turuncu Pasif PoE kablosunun doğrudan radyoya takıldığından emin olun, roboRIO DEĞİL! Ek bir Ethernet kablosu kullanılarak roboRIO’ya bağlanmalıdır.

Tüyo

Devam etmeden önce tekerleklerin yerden kalkması için robotu blokların üzerine koymanız da önerilir. Bu, herhangi bir beklenmedik hareketin tehlikeli hale gelmesini önleyecektir.

Kabloları Yönetin

Using zipties to make the wiring look more organized.

Gerektirir: Zip bağları-plastik kelepçe

Tüyo

Devam etmeden önce bazı kabloları yönetmek için birkaç plastik kelepçe eklemenin şimdi tam zamanı olabilir. Bu, robot kablolarının düzenli kalmasına yardımcı olacaktır.

Akümülatörü Bağlayın

Pili Anderson konektörünün robot tarafına bağlayın. 120A ana kırıcının üstündeki kolu muhafazanın üst kısmındaki çıkıntıya doğru hareket ettirerek robotu çalıştırın.

Bir şeyler yanıp sönerse, muhtemelen doğru yapmışsınızdır.

Devam etmeden önce, SPARK MAX denetleyicileri kullanıyorsanız, tamamlanması gereken bir yapılandırma adımı daha vardır. SPARK MAX motor kontrolörleri, varsayılan olarak fırçasız bir motoru kontrol edecek şekilde yapılandırılmıştır. Bunu, denetleyicideki ışığın camgöbeği veya macenta (sırasıyla fırçasız fren veya fırçasız yanaşma olduğunu gösterir) yanıp söndüğünü kontrol ederek doğrulayabilirsiniz. Fırçalanmış moda geçmek için, durum LED’inin rengi değişene kadar mod düğmesini 3-4 saniye basılı tutun. LED, kontrolörün fırçalanmış modda olduğunu (sırasıyla fren veya boşta) gösterecek şekilde mavi veya sarıya dönmelidir. Nötr sinyal uygulandığında motorun ne kadar hızlı yavaşladığını kontrol eden fren veya boşta çalışma modunu değiştirmek için mod düğmesine kısa süre basın.

Tüyo

REV Donanım İstemcisini kullanarak herhangi bir kod yazmadan motorlarınızı / kontrol cihazlarınızı nasıl test edeceğiniz dahil olmak üzere SPARK MAX motor denetleyicileri hakkında daha fazla bilgi için, bkz. SPARK MAX Hızlı Başlangıç kılavuzu <https://docs.revrobotics.com/sparkmax/gs-sm> `__.

Buradan roboRIO’ya bağlanmalı ve kodunuzu yüklemeyi denemelisiniz!