Veri Tanılama

Bakılması gereken ilk veri ~0.9 ‘un kuzeyinde olan r-squared’ dir. Bundan önemli ölçüde düşükse, muhtemelen karakterizasyon verilerinizle ilgili bir sorun vardır.

Daha fazla araştırma yapmak için sol taraftaki düğmelerle bir dizi tanılama grafiği oluşturabilirsiniz:

Picture of the diagnostic plot buttons

Zaman-Alan Tanılama

Zaman-Alan Tanılama grafikleri, analiz edilen testler boyunca zamana karşı hız ve ivmeyi gösterir. Tipik bir sürücü karakterizasyonu için bunlar şuna benzer şekilde görünmelidir (diğer mekanizmalar oldukça benzer olacaktır):

Picture of the time domain plots

Burada görülen dikey “mirroring-aynalama” normaldir ve basitçe farklı işaretlere sahip sol ve sağ taraf kodlayıcıların sonucudur - bu, karakterizasyon aracı için herhangi bir soruna neden olmaz.

Yarıistatik testin , neredeyse sıfır ivmeye (yoğun “quasistatic-yarı statik”), neredeyse doğrusal hıza sahip olması gerekir. Dinamik test, asimptotik olarak kararlı durum hızına yaklaşan hıza (aslında eğrinin şekli üstel olmalıdır) ivmeye sahip olmalıdır, buna göre (üstel bir fonksiyonun türevi aynı zamanda üstel bir fonksiyon olduğu için ayrıca üstel olarak) hızla sıfıra düşer.

Bu davranıştan sapma, robot kurulumunuzda, analiz ayarlarınızda veya test prosedürünüzde bir error hatasının bir işaretidir.

Gerilim Alanı Tanılama

The Voltage-Domain Diagnostics button plots velocity and acceleration versus voltage. Velocity is ploted for the quasistatic test, and acceleration is plotted for the dynamic test. For a typical drive characterization, the plots should resemble this (again, other mechanisms will be similar)

Voltage domain plots picture

Her iki grafik de doğrusal olmalıdır, ancak dinamik grafik neredeyse kesinlikle önemli ölçüde daha fazla gürültüye sahip olacaktır. Dinamik grafik üzerindeki parazit, `` Accel Window Size-Hızlanma Pencere Boyutu`` ayarı artırılarak azaltılabilir.

Picture of the accel window size selector

Bununla birlikte, robotunuzun veya mekanizmanızın kütlesi motor gücüne kıyasla düşükse, bu, sahip olduğunuz küçük anlamlı hızlanma verilerini “eat-yiyebilir” (ancak bu durumlarda, kA sıfıra doğru eğilim gösterir ve genellikle göz ardı edilebilir. ).

Not

X ekseni, sırasıyla `` hız kısmı voltajı`` ve `` ivme kısmı voltajı`` na karşılık gelir - yöneten voltaj-denge denklemleri çok boyutlu olduğundan, ham voltaja karşı grafikler beklenildiği kadar kullanışlı değildir. .

3D Tanılama

The 3D Diagnostics button will generate a 3d plot of voltage over the entire velocity-acceleration plane (this may be an adjusted voltage to remove the nonlinearity in mechanisms with nonlinear equations, such as arms).

Picture of the 3D diagnostic plot

Bu grafik etkileşimlidir ve tıklayıp sürükleyerek döndürülebilir. Yarıistatik ve dinamik testlerin her ikisi de veri çizgileri olarak açıkça görülebilir olmalı ve en iyi uyum düzlemi tüm veri noktalarından geçmelidir. Hem quasistatik hem de dinamik testlerden elde edilen veriler düz çizgiler olarak görünmelidir (bunun nedeni okuyucuya alıştırma olarak bırakılmıştır).

Süreksizlik, her zaman hareket yönüne karşı çıkan ve böylece grafik 0 hız işaretini geçerken yön değiştiren``kS`` ye karşılık gelir.

Yaygın Arıza Biçimleri

Karakterizasyonda bir şeyler ters gittiğinde, tanılama grafikleri ve konsol çıktısı, * neyin * yanlış gittiğine dair çok önemli ipuçları sağlar. Bu bölümde, karakterizasyon aracını çalıştırırken karşılaşılan bazı yaygın arızalar, teşhis grafiklerinin tanımlayıcı özellikleri ve bunları düzeltmek için atılabilecek adımlar açıklanmaktadır.

Hareket Eşiğini Yanlış Ayarlamak

En yaygın hatalardan biri, hareket eşiği için uygun olmayan bir değerdir.

Motion threshold selector

Hareket Eşiği Çok Düşük

Time domain plot with threshold too low Voltage domain plot with threshold too low

Zaman alanı ve voltaj alanı çizimlerinde “leading tail-önde gelen kuyruk” (kırmızı daire eklenmesi ile vurgulanır) varlığı :guilabel: “Motion Threshold-Hareket Eşiği” ayarının çok düşük olduğunu ve dolayısıyla robotun başlamasından önceki veri noktalarının olduğunu gösterir. hareket dahil ediliyor.

Bunu çözmek için ayarı artırın ve verileri yeniden analiz edin.

Hareket Eşiği Çok Yüksek

Voltage domain plot with threshold too high

Çok düşük bir eşik kadar neredeyse sorunlu olmasa da, çok yüksek bir hareket eşiği, voltaj alanı yarı statik grafiğinde büyük bir “gap-boşluk” ile sonuçlanacaktır.

Bunu çözmek için ayarı azaltın ve verileri yeniden analiz edin.

Manyetik Kodlayıcılar Hız Gürültüsü

Time domain plot with mag encoder EMI Voltage domain plot with mag encoder EMI

CTRE Mag Encoder ve “AndyMark manyetik kodlayıcı <https://www.andymark.com/products/am-mag-encoder>`__ gibi manyetik kodlayıcılar, FRC’de oldukça popülerdir. Bununla birlikte, bu kodlayıcılar, belirli nedeni henüz bilinmeyen robot sürücülerinde kullanıldığında belirli bir kirlilik modeli gözlemlenmiştir. Bu kirlilik modeli, motor hızıyla orantılı önemli hız kirliliği ile benzersiz bir şekilde ayırt edilir ve özellikle parça kitinde toughbox mini dişli kutularında yaygındır.

Karakterizasyon sabitleri bazen hızlanma penceresi boyutu ayarını artırarak bu gürültüyü kirleten verilerden bile doğru bir şekilde belirlenebilir. Bununla birlikte, bu tür bir kodlayıcı kirliliği, karakterizasyon aracı için sorunlu olduğu gibi, robot kodu için de sorunludur. Kirliliğin temel nedeni bilinmediğinden, bu gözlenirse, kodlayıcıları farklı bir şafta taşıyarak veya farklı türde bir kodlayıcıyla değiştirerek farklı bir kodlayıcı kurulumunun denenmesi önerilir.

Şablon Gecikmesi

Yeni karakterizasyon aracı ile, kayıt kodu 5 ms’lik yenileme hızına yetişemeyebilir ve bu da hatalı verilerin toplanmasına neden olabilir.

Durumun böyle olup olmadığını görmek için, veri kaydediciyi her çalıştırdığınızda Driver Station’da yazdırma bildirimlerini etkinleştirin. Otonom moddan çıkıldığında, konsol Toplandı: t saniye içinde n çıktısını verecektir; burada n örnek sayısı ve t geçen süredir. Örnekleme başarılı olduysa, n, 200t ye (yuvarlanmış) eşit olmalıdır.