Karakterizasyon Rutinini Çalıştırma

Karakterizasyon kodu yüklendikten sonra, artık karakterizasyon rutinini çalıştırabilir ve elde edilen verileri analiz için kaydedebiliriz.

Not

Herhangi bir karakterizasyon rutinini çalıştırmadan önce robotun etrafında yeterli boşluğunuz olduğundan emin olun! Sürücü karakterizasyonu, ideal olarak 20’ ‘ye yakın olmak üzere en az 10’ alan gerektirir. Robot tahriki, bloklar üzerindeyken doğru bir şekilde karakterize edilemez.

Data Logger-Veri Kaydediciyi başlatın

Veri kaydediciyi başlatmak için:guilabel:Launch Data Logger düğmesine basın.

The Launch Data Logger button

Bu, veri kaydedici GUI’sini açmalıdır.

The data logger user interface

Not

Kaydedici, önceden seçilen test türünü Test Type açılır menüsünden değiştirmenize olanak tanır. Ayrıca `Angular Mode, Trackwidth ve Rotation Wheel özellikleri, Test Türü olarak Drivetrain nı seçmediğiniz sürece hiçbir şey yapmayacaktır.

Robota Bağlanın

Sonra robota bağlanmalıyız. Connect to Robot düğmesine basın. Araç robotun NetworkTables sunucusuna bağlanmaya çalışırken, düğmenin yanında gösterilen durum `` ``Connecting..Bağlanıyor … ` olarak değişmelidir.

Connecting to the robot

Araç başarılı bir şekilde bağlanmıyorsa, robotu yeniden başlatmayı deneyin. Sonunda durum, aracın robotla başarılı bir şekilde iletişim kurduğunu gösterecek şekilde Connected olarak değişmelidir.

Connected to the robot

Çalışma Testleri

Standart bir motor karakterizasyon rutini iki tür testten oluşur:

  • Quasistatic: Bu testte, mekanizma, ivmeye karşılık gelen voltaj ihmal edilebilir olacak şekilde kademeli olarak hızlandırılır (bu nedenle, “sanki statik” gibi).

  • Dynamic: Bu testte mekanizmaya sabit bir ‘step voltage’ verilir, böylece hızlanma sırasındaki davranış belirlenebilir.

Her test türü, dört düğmeye karşılık gelen toplam dört test için hem ileri hem de geri çalıştırılır.

Quasistatic Forward, Quasistatic Backward, Dynamic Forward, Dynamic Backward buttons

Testler herhangi bir sırayla çalıştırılabilir, ancak “forwards” bir testin hemen ardından “backwards” bir test çalıştırmak genellikle tavsiye edilir (çünkü mekanizmayı aşağı yukarı orijinal konumuna sıfırlayacaktır).

Her bir test düğmesine bastıktan sonra açılır pencerelerdeki talimatları izleyin.

Running the various tests

Trackwidth

İz genişliği testi, deneysel bir iz genişliği belirlemek için robotunuzu döndürecektir. Tekerlek kodlayıcılarının jiroskoptan bildirilen dönüşe karşı ne kadar uzağa gittiğini karşılaştırır. En iyi sonuçları elde etmek için, tekerleklerinizin yerle temas halinde olması gerekir.

Not

Robotunuz Trackwidth testi sırasında dönmekte sorun yaşıyorsa, robotunuz sorunsuz bir şekilde dönene kadar Rotation Wheel voltage (V): değerini artırmalı ve testi tekrar çalıştırmalısınız.

Not

Yüksek sürtünmeli tekerlekler için (havalı lastikler gibi), frc-karakterizasyonu ile hesaplanan deneysel iz genişliği, gerçek iz genişliğinden önemli ölçüde farklı olabilir (örneğin, 2 faktörüyle kapalı). Robot kodunda ampirik değer gerçek olana tercih edilmelidir.

Tüm rutin şuna benzer şekilde görünmelidir:

Dört testin tamamı tamamlandıktan sonra Save Data düğmesi etkinleştirilecektir.

Saving the test data

Bu, verileri belirtilen konum / ad ile bir JSON dosyası olarak kaydedecektir. Add Timestamp düğmesi işaretlenirse, seçilen dosya adına bir zaman damgası (“% Y% m%d-% H% M”) eklenecektir.

Not

Driver Station üzerinde baskıları etkinleştirerek karakterizasyon verilerinin kalitesine yönelik bir ön kontrol gerçekleştirebilirsiniz. Her testte otonmdan çıktıktan sonra, konsol Toplandı: n saniye içinde çıktısını vermelidir, burada n ``200 * t `` olmalıdır (rounded-yuvarlanmış) Daha fazla bilgi bulunabilir here