PathWeaver’a Giriş

Otonom maçın önemli bir bölümüdür; robotların otonom olarak etkileyici şeyler yapması heyecan verici. Skor alabilmek için robotun genellikle bir yere gitmesi gerekir. Robot o konuma ne kadar hızlı gelirse o kadar çabuk puan toplayabilir! Otonom için geleneksel yöntem, düz bir çizgide sürmek, belirli bir açıya dönmek ve tekrar düz bir çizgide sürmektir. Bu yaklaşım iyi çalışıyor, ancak robot her düz çizgi ve dönüşten sonra durup yeniden başlamak için ihmal edilemeyecek bir süre harcıyor.

A more advanced approach to autonomous is called “path planning”. Instead of driving in a straight line and turning once the line is complete, the robot continuously moves, driving with a curve-like motion. This can reduce turning stoppage time.

WPILib, ekipler tarafından yörüngeler oluşturmak ve takip etmek için kullanılabilecek bir yörünge oluşturma paketi içerir. Bu makale dizisi, PathWeaver kullanarak yörüngelerin nasıl oluşturulacağını ve görselleştirileceğini gözden geçirecek. Aşağıdaki yörüngeler hakkında kapsamlı bir eğitim için lütfen şu adresi ziyaret edin uçtan uca yörünge öğreticisi.

Not

Trajectory following code is required to use PathWeaver. We recommend that you start with Trajectory following and get that working with simple paths. From there you can continue on to testing more complicated paths generated by PathWeaver.