Field2d Widget-Araçları

Cam, robotunuzun sahadaki konumunu Field2d widget’ını kullanarak görüntülemeyi destekler. Field2d sınıfının bir örneği oluşturulmalı, NetworkTables üzerinden gönderilmeli ve robot kodunuzdaki en son robot pozuyla periyodik olarak güncellenmelidir.

Kullanıcı Kodundan Robot Duruşu Gönderme

Robotunuzun konumunu göndermek için (genellikle odometry veya bir poz tahmincisi tarafından elde edilir), robot kodunda bir Field2d örneği oluşturulmalı ve NetworkTables üzerinden gönderilmelidir. Örnek daha sonra en son robot pozuyla periyodik olarak güncellenmelidir.

private final Field2d m_field = new Field2d();

public Drivetrain() {
  ...
  SmartDashboard.putData("Field", m_field);
}

...

public void periodic() {
  ...
  m_field.setRobotPose(m_odometry.getPoseMeters());
}

Not

Field2d örneği, daha düşük seviyeli bir NetworkTables API kullanılarak veya Shuffleboard API kullanılarak da gönderilebilir. Bu durumda, SmartDashboard API kullanıldı, yani Field2d widget’ı SmartDashboard tablo adı altında görünecektir.

Robot duruşunu Glass çalışma alanında görüntüleme

Field2d örneğini NetworkTables üzerinden gönderdikten sonra, menü çubuğunda: guilabel: NetworkTables seçilerek, örneğin gönderildiği tablo adı seçilerek : guilabel:` Field2d` widget’ı Glass’a eklenebilir ve ardından Field düğmesine tıklayın.

../../../../_images/select-field2d.png

Widget göründüğünde, onu yeniden boyutlandırabilir ve istediğiniz gibi Glass çalışma alanına yerleştirebilirsiniz. Widget’ın üst kısmına sağ tıklamak, widget’ın adını özelleştirmenize, özel bir alan görüntüsü seçmenize, özel bir robot görüntüsü seçmenize ve alan ile robotun boyutlarını seçmenize olanak tanır.

Seçerken Choose image… resim dosyası aynı dizinde olduğu sürece bir resim dosyası veya bir PathWeaver JSON dosyası seçmeyi seçebilirsiniz. JSON dosyasının seçilmesi, görüntüdeki alanın doğru konumunu ve alanın doğru boyutunu otomatik olarak içe aktaracaktır.

Not

En son saha görüntüsünü ve JSON dosyalarını buradan alabilirsiniz here. Bu, şunu kullanarak yollar oluştururken kullanılan aynı görüntü ve JSON’dur : ref: PathWeaver <docs/software/wpilib-tools/pathweaver/introduction:Introduction to PathWeaver>.

../../../../_images/field2d-options.png