Yörünge Eğiticisine Genel Bakış

Not

Bu öğreticiyi takip etmeden önce, WPILib’in temel bilgilerine sahip olmak yararlıdır (ancak kesinlikle gerekli değildir) PID control, feedforward ve trajectory ‘özellikleri gibi.

Not

Bu öğreticideki robot kodu command-based framework-çerçevesini kullanır. Komut tabanlı çerçeve, başlangıç ve orta seviye ekipler için şiddetle tavsiye edilir.

Bu öğreticinin amacı, diferansiyel tahrikli bir robot için yörüngeyi izleyen otonom bir rutinin uygulanmasına ilişkin “uçtan uca” talimat sağlamaktır. Bu öğreticiyi takip ederek okuyucular şunları öğreneceklerdir:

  1. Doğru ileri besleme hesaplamaları ve yaklaşık geri bildirim kazançları elde etmek için robotlarının aktarma organlarını doğru şekilde karakterize edin.

  2. Configure a drive subsystem to track the robot’s pose using WPILib’s odometry library.

  3. WPILib’in TrajectoryGenerator sınıfını kullanarak bir dizi ara nokta üzerinden basit bir yörünge oluşturun.

  4. Hesaplanan ileri / geri bildirim kazançları ve pozuyla WPILib’in RamseteCommand sınıfını kullanarak otonom bir rutinde oluşturulan yörüngeyi izlemek.

Bu eğitim, çok fazla programlama uzmanlığı olmayan ekipler için ulaşılabilir olması amaçlanmıştır. WPILib kitaplığı, yörünge izleme özelliklerinin uygulanma biçiminde önemli bir esneklik sunarken, bu öğreticide özetlenen uygulamayı yakından takip etmek, ekiplere otonom hareket için nispeten basit, temiz ve tekrarlanabilir bir çözüm sunmalıdır.

Bu öğretici için tam robot kodu, RamseteCommand Örnek Projesinde (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/examples/ramsetecommand> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/RamseteCommand> __) bulunabilir.

Neden Trajectory-Yörünge İzleme?

FRC ® oyunlar genellikle bir robotun bilinen bir başlangıç konumundan bilinen bir puanlama konumuna etkili ve doğru bir şekilde hareket etmesini gerektiren otonom görevler içerir. Tarihsel olarak, FRC’de bu tür bir görev için en yaygın çözüm, bir “git-dön-git” yaklaşımı olmuştur - yani, bilinen bir mesafeyle ileri git, bilinen bir açıyla dön ve bilinen başka bir mesafeden ileriye git.

“Drive-turn-drive” yaklaşımı kesinlikle işlevsel olsa da, son yıllarda ekipler robotun aynı anda sürmesini ve dönmesini gerektiren yumuşak yörüngeleri izlemeye başladılar. Bu, temelde daha karmaşık bir teknik görev olsa da, önemli faydalar sağlar: özellikle, robotun artık yön değiştirmek için durması gerekmediğinden, yollar çok daha hızlı sürülebilir ve bir robotun otonom sırasında daha fazla oyun parçası atmasına izin verir.

2020’den başlayarak, WPILib artık ekiplere yörünge oluşturma ve izleme için çalışan, gelişmiş kod çözümleri sağlıyor ve bu tür gelişmiş ve etkili otonom hareket için “giriş engelini” önemli ölçüde azaltıyor.

Gerekli Ekipman

Bu eğiticiyi takip etmek için aşağıdaki materyallere hazır erişime ihtiyacınız olacak:

  1. Aşağıdakilerle donatılmış diferansiyel tahrikli bir robot (örneğin, AndyMark AM14U4):

  • Sürücünün her iki tarafının tekerlek dönüşünü ölçmek için Quadrature kodlayıcılar.

  • Robotun yönünü ölçmek için bir jiroskop.

  1. Aşağıdakilerle yapılandırılmış bir sürücü istasyonu bilgisayarı: