Power Distribution Panel

Power Distribution Panel (PDP), kullanıcı kodunda kullanılmak üzere robotun güç kullanımına ilişkin çok sayıda durum bilgisini roboRIO’ya iletmek için CAN bağlantısını kullanabilir. PDP, mevcut sıcaklığını, veriyolu voltajını, toplam robot akım çekişini, toplam robot enerji kullanımını ve her bir cihaz güç kanalının bireysel akım çekimini raporlama özelliğine sahiptir. Bu veriler, motor torku sınırlama ve voltaj düşmesini önleme gibi bir dizi gelişmiş kontrol tekniği için kullanılabilir.

PDP Nesnesi Yaratma

PDP’yi kullanmak için şu öğenin bir örneğini oluşturun :code: PowerDistributionPanel`sınıfı (`Java, C ++ <https://first.wpi.edu/wpilib/allwpilib/docs/release/cpp/classfrc_1_1PowerDistributionPanel.html> __):

PowerDistributionPanel examplePDP = new PowerDistributionPanel(0);

Not: Değerleri okumanız gerekmedikçe bir PowerDistributionPanel nesnesi oluşturmanız gerekmez. Nesne hiç yaratılmamış olsa bile pano çalışacak ve tüm kanallarda güç sağlayacaktır.

Uyarı

Sürücü İstasyonunda gerilim ve akım kaydını etkinleştirmek için, PDP * için CAN Kimliği * 0 olmalıdır.

Veriyolu Voltajı-Bus Voltage Okuma

examplePDP.getVoltage();

Veriyolu voltajının izlenmesi, (diğer şeylerin yanı sıra), robotun bir elektrik kesintisine yakın olduğunu tespit etmek için yararlı olabilir, böylece kontrollü bir şekilde kesintiyi önlemek için önlem alınabilir. Daha fazla bilgi için roboRIO Brownouts document belgesine bakın.

Sıcaklığın Okunması

examplePDP.getTemperature();

Sıcaklığın izlenmesi, robotun çok fazla güç çekip çekmediğini ve bir süredir kapatılması gerekip gerekmediğini veya kısa veya başka bir kablolama sorunu olup olmadığını tespit etmek için yararlı olabilir.

Toplam Akımı ve Enerjiyi Okuma

examplePDP.getTotalCurrent();
examplePDP.getTotalEnergy();

Toplam akımın ve toplam enerjinin izlenmesi (toplam enerji basitçe toplam akımın bara voltajıyla çarpımıdır), hem elektrik kesintilerini önlemek hem de mekanizmaların yeterli güce sahip olmasını sağlamak için bataryadan ne kadar güç çekildiğini kontrol etmek ve gerekli eylemleri gerçekleştirmek için yararlı olabilir.

Özel Kanal Akımlarını Okuma

PDP ayrıca, kullanıcıların ayrı cihaz güç kanalları tarafından çekilen akımı izlemesine olanak tanır. Örneğin, 0 kanalındaki akımı okumak için:

examplePDP.getCurrent(0);

Cihazın ayrı ayrı akım çekimlerini izlemek, kısa devreleri veya durmuş motorları tespit etmek için faydalı olabilir.