Pnömatik Kablolaması

İpucu

Pnömatik güvenliği ve mekanik gereksinimler için bu yılın Robot Yapım kurallarına bakın. Mekanik tasarım yönergeleri için, FIRST Pnömatik Kılavuzu burada bulunmaktadır (son güncelleme 2017)

Kablolamaya Genel Bakış

Tek bir PCM, kompresör için bir çıkış, basınç anahtarı için giriş ve 8 adede kadar selenoid kanal (12V veya 24V seçilebilir) için çıkış sağlayarak çoğu pnömatik uygulamasını destekleyecektir. Modül, CAN veriyolu üzerinden roboRIO’ya bağlanır ve PDP’den 12V ile beslenir.

Daha fazla kanal veya çoklu selenoid voltajı gerektiren karmaşık robot tasarımları için, kontrol sistemine ek PCM’ler eklenebilir.

PCM Güç ve Kontrol Kablolaması

Pneumatics wiring diagram showing all of the connections to the PCM.

Robotunuzdaki ilk PCM, PDP’nin ucundaki PDP VRM / PCM konektörlerinden bağlanabilir. PCM, CAN aracılığıyla roboRIO’ya bağlanır ve CAN zincirinin ortasında herhangi bir yere (veya özel bir sonlandırıcı ile ucuna) yerleştirilebilir. Tek bir PCM’nin kablolanması hakkında daha fazla ayrıntı için bkz .:ref:docs/zero-to-robot/step-1/how-to-wire-a-robot:Pneumatics Control Module Power (Optional)

Ek PCM’ler, PDP’nin yan tarafındaki standart bir WAGO konektörüne bağlanabilir ve 20A veya daha küçük bir devre kesici ile korunabilir. Ek PCM’ler de CAN zincirinin ortasında herhangi bir yere yerleştirilmelidir.

Kompresör

Kompresör, doğrudan PCM’deki Kompresör Çıkış konektörlerine bağlanabilir. Ek uzunluk gerekirse, uzatma için 18 AWG veya daha büyük kablo kullandığınızdan emin olun.

Basınç Anahtarı

Basınç anahtarı, doğrudan PCM üzerindeki basınç anahtarı giriş terminallerine bağlanmalıdır. Giriş terminallerinde veya basınç anahtarının kendisinde kutuplaşma yoktur, PCM’deki her iki terminal de anahtar üzerindeki terminallerden birine bağlanabilir. Anahtar vidalarına bağlantı için halka veya yassı terminaller önerilir (vidaların #6’dan biraz daha büyük olduğunu, ancak resimde gösterilen terminaller gibi #6 vida için bir delik bulunan bir halka terminalden geçirilebileceğini unutmayın) .

Solenoidler

Her solenoid kanal, doğrudan PCM üzerindeki numaralı bir çift terminale bağlanmalıdır. Tek etkili bir solenoid, bir numaralı terminal çifti kullanacaktır. Çift etkili bir solenoid iki çift kullanacaktır. Solenoidiniz renk kodlu kablolarla gelmiyorsa, doğru kutuplara bağladığınızdan emin olmak için veri sayfasını kontrol edin.

Solenoid Voltaj Bağlantı Köprüsü

The "VSOL" jumper in the center of the PCM with the 12V and 24V showing the left and right positions of the jumper respectively.

PCM, 12V veya 24V solenoidleri çalıştırabilir, ancak tek bir PCM’ye bağlı tüm solenoidler aynı voltajda olmalıdır. PCM, resimde gösterildiği gibi 12V konumunda bağlantı köprüsü ile birlikte gönderilir. 24V solenoidleri kullanmak için bağlantı köprüsünü soldaki iki pinden (resimde gösterildiği gibi) sağdaki iki pime hareket ettirin. PCM üzerindeki katman ayrıca hangi pozisyonun hangi voltaja karşılık geldiğini gösterir. Bağlantı köprüsünü çıkarmak için küçük bir tornavida, küçük bir çift pense veya bir cımbız gibi bir alet kullanmanız gerekebilir.