Génération d’un projet

Pour utiliser la suite logicielle, nous avons d’abord besoin de générer un projet de robot.

Sélectionner l’emplacement du projet

Premièrement, sélectionner l’emplacement du projet souhaité dans la nouvelle interface graphique du projet :

Selecting the project location in the robot characterization GUI

Note

Le menu déroulant pour le type de projet choisit désormais entre les différents types de tests de caractérisation car les configurations de moteur précédentes ont été intégrées dans le champ Control Type.

Configurer les paramètres du projet

Afin de fonctionner sur votre robot, l’outil doit connaître certains paramètres donnant des indications sur la façon dont votre robot est configuré.

Pour commencer, vous devez utiliser le champ Control Type pour sélectionner le modèle approprié de configuration de projet. Simple correspond à des contrôleurs de moteurs de type PWM, CTRE` correspond aux contrôleurs de moteurs CTRE (par exemple Talon SRX) connectés au réseau CAN, et SparkMax correspond au contrôleur de moteur Spark Max. Cela vous permet de remplir les paramètres spécifiques au type de contrôleurs que vous utilisez.

Selecting the appropriate control type.

Les paramètres de configuration de projet sont formatés comme un dictionnaire Python littéral. Ceux-ci peuvent être modifiés via la fenêtre intégrée dans l’éditeur de configuration:

Using the robot characterization configuration editor

Prenez soin des mises en garde suivantes lorsque vous entrez les spécifications de votre robot :

  • Les noms des clés ne doivent pas être modifiés, car ils sont figés dans le code pour chaque type de projet. Seules les valeurs (situées sur le côté droit des deux points) doivent être modifiées.

  • True et False doivent être en majuscules, car ils sont évalués comme Python natif.

  • Toutes les valeurs de chaîne de caractères (p. ex. noms de contrôleur et types d’unités) doivent être enveloppées dans des guillemets et doivent correspondre exactement à l’une des options décrites.

Important

Lisez attentivement les commentaires fournis dans le fichier de configuration.

Une fois la configuration de votre robot définie, vous pouvez l’enregistrer à un emplacement/nom de votre choix :

Saving the configuration file

Par conséquent, vous pouvez également charger un fichier config existant (les fichiers de configuration sont spécifiques au type de projet) :

Loading a saved configuration file

Configuration des unités

À présent, c’est également le bon moment pour configurer la case Team Number et modifier les unités et les unités par rotation si nécessaire (les unités par rotation ne sont pas l’équivalent du diamètre de la roue de l’outilitaire de l’année dernière).

Le champ Unit Type vous permet de choisir entre différentes unités de rotation et translation (rotations, radians, degrés, pieds, mètres et pouces). Vous devez choisir une unité qui facilite une validation approximative des mesures enregistrées. Par exemple, vous pouvez choisir des rotations lors de l’essai d’un volant d’inertie pour voir si les rotations enregistrées par l’outil de caractérisation semblent raisonnables, ou vous pouvez choisir des pieds lors de l’essai d’une base d’entraînement pour voir si la distance enregistrée semble raisonnable.

Setting the units of the data collection

D’autre part, l’entrée Units per Rotation est le nombre d’unités précédemment spécifiées enregistrées par rotation de l’arbre. Notez que les unités de rotation (rotations, radians et degrés) ont des unités prédéfinis/immuables par rotation. En revanche, les unités correspondant à des mouvement de translation (mètres, pieds, pouces) exigent que vous spécifiez la conversion, comme par exemple, une roue d’un diamètre de 3 pouces peut être convertie en 9,42 pouces par rotation (\(\pi * 3\)).

Settings the units per rotation of the data collection

Générer un projet

Une fois que votre projet a été configuré, il est temps de générer un projet de robot déployable en vue de lancer la caractérisation :

Generating the robot project button

Le projet généré de robot sera placé dans un sous-dossier (nommé characterization-project) de l’emplacement spécifié de votre projet .

Le code robot généré sera en Java et reflétera les paramètres spécifiés dans votre fichier config. Les utilisateurs chevronnés sont libres de modifier le code généré à leur goût, si les options de configuration existantes ne suffisent pas.