Exécution de la routine de caractérisation

Une fois que le code de caractérisation a été déployé, nous pouvons maintenant exécuter la routine de caractérisation et enregistrer les données résultantes à des fins d’analyse.

Note

Assurez-vous d’avoir suffisamment d’espace autour du robot avant d’exécuter toute routine de caractérisation! La caractérisation de la base pilotable nécessite au moins 10 pieds (3 m.) d’espace, idéalement plus proche de 20 pieds (6m.). La base pilotable du robot ne peut pas être caractérisée avec précision si le robot est posé sur des blocs de sécurité.

Lancer l’enregistreur de données

Pour lancer l’enregistreur de données, appuyez sur le bouton Launch Data Logger.

The Launch Data Logger button

Cela devrait ouvrir l’interface graphique de l’enregistreur de données.

The data logger user interface

Note

L’enregistreur vous permet de modifier le type de test précédemment sélectionné via la liste déroulante Test Type. De plus, les fonctions Angular Mode, Trackwidth et Rotation Wheel n’auront aucun effet à moins d’avoir choisi Drivetrain comme type de test.

Connexion au robot

Ensuite, nous devons nous connecter au robot. Appuyez sur le bouton guilabel:Connect to Robot. L’état indiqué à côté du bouton devrait passer à Connecting... tandis que l’outil tente de se connecter au serveur NetworkTables du robot.

Connecting to the robot

Si l’outil de caractérisation ne semble pas se connecter avec succès, essayez de redémarrer le robot. Finalement, l’état devrait changer pour Connected, indiquant que l’outil communique avec succès avec le robot.

Connected to the robot

Exécution des tests

Une routine standard de caractérisation des moteurs se compose de deux types d’essais :

  • Quasistatic: Dans ce test, le mécanisme est progressivement accéléré de telle sorte que la tension correspondant à l’accélération est négligeable (par conséquent, « quasistatic »).

  • Dynamic: Dans ce test, un “échelon” de tension constante est envoyée au mécanisme, de sorte que le comportement en accélération peut être déterminé.

Chaque type de test est exécuté à la fois en marche avant et en marche arrière, pour un total de quatre tests, correspondant aux quatre boutons.

Quasistatic Forward, Quasistatic Backward, Dynamic Forward, Dynamic Backward buttons

Les tests peuvent être exécutés dans n’importe quel ordre, mais l’exécution d’un test « en arrière » immédiatement après un test « en avant » est généralement conseillé (car il réinitialisera plus ou moins le mécanisme à sa position d’origine).

Suivez les instructions dans les fenêtres contextuelles après avoir appuyé sur chaque bouton de test.

Running the various tests

Trackwidth

Le test trackwidth (soubassement-essieux et roues) fera tourner votre robot pour déterminer une mesure empirique de ce soubassement. Il compare la distance parcourue par les codeurs de roue par rapport à la mesure de rotation donnée par le gyroscope. Pour obtenir les meilleurs résultats, vos roues doivent maintenir le contact avec le sol.

Note

Si votre robot a de la difficulté à tourner pendant le test Trackwidth, vous devez augmenter la valeur du paramètre Rotation Wheel voltage (V): jusqu’à ce que votre robot tourne en douceur et exécuter à nouveau le test.

Note

Pour les roues qui ont un coefficient de frottement élevé (comme les pneumatiques), la largeur de voie empirique calculée par caractérisation FRC peut être significativement différente de la largeur de voie réelle (par exemple, un facteur de 2). La valeur empirique doit être préférée à la valeur réelle dans le code du robot.

Toute la routine devrait ressembler à ceci:

Une fois les quatre tests terminés, le bouton Save Data sera activé.

Saving the test data

Cela permettra d’enregistrer les données en tant que fichier JSON avec l’emplacement/nom spécifié. Une estampille temporelle (%Y%m %d-%H%M) sera ajoutée au nom de fichier choisi si le bouton Add Timestamp est coché.

Note

Vous pouvez exécuter une vérification préliminaire de la qualité des données de caractérisation en écrivant des instructions d’affichage sur la Driver Station. Après avoir quitté le mode autonmous dans chaque test, la console devrait afficher Collected : n in t secondsn devrait être 200 * t (arrondi). Pour plus d’informations, rendez-vous ici