Introduction à PathWeaver

Le Mode Autonome est une partie importante dans un match; c’est excitant de voir les robots faire des choses impressionnantes en autonome. Pour marquer, le robot doit généralement se déplacer quelque part. Plus vite le robot peut arriver à cet endroit, plus tôt il peut marquer de points! La méthode traditionnelle de se déplacer en mode Autonome consiste à avancer en ligne droite, tourner d’un certain angle, et avancer en ligne droite à nouveau. Cette approche fonctionne très bien, mais le robot passe beaucoup de temps à s’arrêter et à recommencer après chaque ligne droite et virage.

Une approche plus avancée en Mode Autonome s’appelle la « planification des trajectoires ». Au lieu d’avancer en ligne droite et de tourner une fois la ligne terminée, le robot se déplace continuellement, avançant dans un mouvement courbé. Cela peut réduire le temps d’arrêt de rotation.

la WPILib contient une suite pour la génération de trajectoires qui peut être utilisée par les équipes afin de générer et suivre des trajectoires. Cette série d’articles examinera comment générer et visualiser des trajectoires à l’aide de PathWeaver. Pour un tutoriel complet sur le suivi des trajectoires, veuillez consulter le didacticiel de trajectoires dans end-to-end trajectory tutorial.

Note

Le code de suivi des trajectoires est requis pour utiliser PathWeaver. Nous vous recommandons de commencer avec le suivi de trajectoire et de le faire fonctionner avec des chemins simples. À partir de là, vous pouvez continuer à tester des chemins plus complexes générés par PathWeaver.