Aperçu de la simulation du système de transmission

Note

WPILib ne prend en charge que la simulation des sytèmes de transmission différentielle pour la saison 2021. La prise en charge de capacités similaires de simulation pour les équipes utilisant des transmissions de types swerve et mécanum est en cours de développement.

Note

Le code de ce tutoriel n’utilise pas une infrastructure de développement spécifique (c.-à-d. orientée commande vs un simple flux de données dans un simple fichier); toutefois, des directives seront fournies dans certains domaines sur la meilleure façon d’implémenter certains éléments de code dans des types spécifiques d’infrastructure de dévoleppement.

L’objectif de ce tutoriel est de fournir des conseils sur l’implémentation des capacités de simulation pour un robot pourvu d’une transmission différentielle. À la fin de ce tutoriel, vous devriez être en mesure de:

  1. Comprendre les concepts fondamentaux qui sous-tendent le cadre de simulation WPILib.

  2. Créer un modèle de simulation du système de transmission à l’aide des paramètres physiques de votre robot.

  3. Utiliser le modèle de simulation pour prédire comment votre vrai robot se déplacera compte tenu des tensions d’entrée spécifiques.

  4. Réglez les constantes de rétroaction et corrigez les bogues courants (par exemple, l’inversion du moteur) avant d’avoir accès au matériel physique (Hardware).

  5. Utilisez l’interface graphique de simulation pour visualiser le mouvement du robot sur un champ virtuel.

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Pourquoi simuler la transmission d’une base pilotable?

La transmission de la base pilotable d’un robot est l’un des mécanismes les plus importants - par conséquent, il est important de s’assurer que le programme logiciel qui contrôle votre transmission est aussi robuste que possible. En étant capable de simuler la réaction d’une vraie transmission physique, vous pouvez prendre une longueur d’avance sur l’écriture de programmes de qualité avant d’avoir accès au matériel physique. Avec le cadre de simulation, vous pouvez vérifier non seulement les fonctionnalités de base, comme vous assurer que les inversions sur les moteurs et les encodeurs sont correctes, mais également des capacités avancées telles que la vérification de la précision du suivi de trajectoire.