Utilisation des contrôleurs de moteurs dans le code

Les contrôleurs de moteurs se présentent sous deux catégories principales : CAN et PWM. Un contrôleur de moteur de type CAN peut renvoyer au roboRIO des informations plus détaillés sur l’état du moteur, alors qu’un contrôleur de moteur de type PWM est configuré pour gérer un seul paramètre. Pour plus d’informations sur l’utilisation de ces moteurs avec les classes de la WPI relatives à la transmission, consulter Utilisation des classes WPILib pour piloter votre robot.

Utilisation des contrôleurs de moteurs PWM

Les contrôleurs de moteurs PWM peuvent être contrôlés de la même manière qu’un contrôleur moteur CAN. Pour un aperçu plus détaillé du comment ils fonctionnent, consulter Contrôleurs de moteurs PWM en profondeur. Pour utiliser un contrôleur de moteur PWM, il suffit d’utiliser la classe de contrôleur de moteur appropriée fournie par WPI et de lui fournir le port dans lequel le contrôleur.s de moteur.s est branché sur le roboRIO. Tous les contrôleurs de moteurs approuvés en FRC ont des classes WPI prévues pour eux.

Spark spark = new Spark(0); // 0 is the RIO PWM port this is connected to

spark.set(-0.75); // the % output of the motor, between -1 and 1

VictorSP victor = new VictorSP(0); // 0 is the RIO PWM port this is connected to

victor.set(0.6); // the % output of the motor, between -1 and 1

Contrôleurs de moteurs CAN

Une poignée de contrôleurs de moteurs CAN sont disponibles par l’intermédiaire de fournisseurs tels que CTR Electronics et REV Robotics.

SPARK MAX

Pour plus d’informations concernant le contrôleur de moteur SPARK MAX CAN, qui peut être utilisé aussi bien en mode CAN qu’en mode PWM, veuillez consulter les ressources logicielles SPARK MAX et l’exemple de code.

Contrôleurs de moteurs CAN CTRE

Veuillez consulter la documentation tierce CTRE sur le logiciel Phoenix pour obtenir des informations plus détaillées. La documentation est disponible ici.