Mouvement répétable à faible puissance - Contrôle des servos avec WPILib

Les servomoteurs sont un type de moteur qui intègre la rétroaction de position dans le moteur afin de permettre à un seul moteur d’effectuer un mouvement répétable et contrôlable, en prenant la position comme signal d’entrée. WPILib offre la possibilité de contrôler des servos qui correspondent à la spécification d’entrée de passe-temps commune (signal PWM, largeur d’impulsion de 1,0 ms à 2,0 ms)

Construire un objet Servo

Servo exampleServo = new Servo(1);

Un objet Servo est construit en passant un canal.

Définition des valeurs de Servo

exampleServo.set(.5);
exampleServo.setAngle(75);

Il existe deux méthodes de définition des valeurs pour Servo dans WPILib:

  • Valeur mise à l’échelle - Définit la position du servo à l’aide d’une échelle de 0 à 1.0. La valeur 0 correspond à la fin de course dans un sens de rotation du servo et 1.0 correspond à la fin de course dans l’autre sens.

  • Angle - Définit la position du servo en spécifiant l’angle, en degrés. Cette méthode fonctionnera pour les servos avec la même plage que le servo Hitec HS-322HD (0 à 170 degrés). Toute valeur hors de ces limites sera contrainte la valeur minimale ou maximale (0 ou 170)