Raccordements du système pneumatique

Indication

Pour tout ce qui concerne la sécurité pneumatique et les exigences mécaniques, consultez les règles de construction du robot de cette année. Pour les lignes directrices en matière de conception mécanique, le manuel pneumatique de FIRST est situé ici (dernière mise à jour 2017)

Survol des raccordements

Un seul module PCM est capable de prendre en charge la plupart des applications pneumatiques, fournissant la sortie électrique pour l’alimentation du compresseur, l’entrée pour le commutateur de pression pneumatique ainsi que les 8 canaux de sorties pour le contrôle des électrovalves solénoïdes (12V ou 24V sélectionnable). Le module est connecté au roboRIO sur le bus CAN et alimenté via 12V à partir du PDP

Pour les conceptions plus complexe de système pneumatique de robot nécessitant plus de canaux ou de multiples tensions solénoïdes, des modules PCM supplémentaires peuvent être ajoutés au système de contrôle initial.

Raccordements de l’alimentation et de contrôle du module PCM

Pneumatics wiring diagram showing all of the connections to the PCM.

Le premier PCM de votre robot peut être câblé à partir des connecteurs PDP VRM/PCM à l’extrémité du PDP. Le PCM est connecté au roboRIO via CAN et peut être placé n’importe où au milieu de la chaîne CAN (ou à la fin avec un connecteur personnalisé). Pour plus de détails sur le câblage d’un seul PCM, veuillez consulter L’alimentation du Module de Contrôle Pneumatique (Optionnel)

Les modules PCM supplémentaires peuvent être câblés à un connecteur WAGO standard sur le côté du PDP et protégés par un disjoncteur 20A ou plus petit. Des modules PCM supplémentaires doivent également être placés n’importe où au milieu de la chaîne du réseau bus CAN

Le compresseur d’air

Le compresseur d’air peut être relié directement aux connecteurs “Compressor Out” sur le module PCM. Si une longueur supplémentaire est requise, assurez-vous d’utiliser du fil de calibre 18 AWG ou supérieur pour l’extension supplémentaire.

Le pressostat (commutateur de pression)

Le pressostat doit être connecté directement aux terminaux d’entrée du commutateur de pression sur le module PCM. Il n’y a pas de polarité sur les terminaux d’entrée ou sur le pressostat lui-même. Les terminaux sur le module PCM peuvent être connecté à l’un ou l’autre des terminaux sur le pressostat. Il est recommandé d’utiliser des bornes en forme d’anneau ou de fourche pour la connexion aux bornes vissées du pressostat. (notez que les vis sont légèrement plus grandes que #6, mais peuvent être enfilées à travers un terminal avec un trou pour une vis #6 telles que les bornes indiquées dans l’image).

Électrovalves solénoïdes

Chaque canal servant a activer une électrovalve solénoïde doit être câblé directement vers une paire numérotée de terminaux sur le module PCM. Une électrovalve solénoïde à action unique utilisera une seule paire terminale numérotée. Un électrovalve solénoïde à double action utilisera deux paires. Si votre électrovalve solénoïde n’est pas fournie avec le câblage codé en couleur, vérifiez la feuille de spécifications techniques pour vous assurer de la brancher avec la polarité appropriée

Cavalier de sélection de tension des électrovalves solénoïdes

The "VSOL" jumper in the center of the PCM with the 12V and 24V showing the left and right positions of the jumper respectively.

Le module PCM est capable d’alimenter les électrovalves solénoïdes à une tension soit de 12V ou de 24V. Par contre toutes les solénoïdes connectés à un seul et même module PCM doivent être alimentés à la même tension. Le module PCM est livré avec le cavalier en position 12V comme le montre l’image. Pour utiliser des solénoïdes en mode 24V, il suffit de déplacer le cavalier de sélection de tension de la gauche vers la droite de deux broches (comme indiqué dans l’image) . L’indication sur le module PCM indique également quelle position correspond à quelle tension. Vous devrez peut-être utiliser un outil tel qu’un petit tournevis, une petite paire de pinces ou une pincette pour retirer le cavalier.