Comment câbler un robot FRC
Note
Ce document détaille le câblage des composants électronique de base pour un robot, afin de faire des tests de prototypage.
Some images shown in this section reflect the setup for a Robot Control System using SPARK or SPARK MAX Motor Controllers. Wiring diagram and layout should be similar for other motor controllers. Where appropriate, two sets of images are provided to show connections using controllers with and without integrated wires.
Un survol des étapes
Rassembler des Matériaux
Localisez les outils et composants de système de contrôle suivants
Matériaux du Kit:
Power Distribution Hub (PH) / Power Distribution Panel (PDP)
roboRIO
Pneumatics Hub (PH) / Pneumatics Control Module (PCM)
Radio Power Module (RPM) / Voltage Regulator Module (VRM)
Radio OpenMesh (avec câble d’alimentation et câble Ethernet)
Lumière de Signal de Robot (RSL)
4x SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur
2x câbles en Y PWM
Disjoncteur 120A
4x Disjoncteur 40A
Fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\))
Fil rouge/noir 10 AWG (6 \(mm^2\))
Fil rouge/noir 18 AWG (1 \(mm^2\))
Câble torsadé CAN jaune/vert 22 AWG (0.5 \(mm^2\))
8x Pairs of 10-12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) (Yellow) quick disconnect terminals (16x ring terminals if using integrated wire controllers)
2x Connecteurs de batteire Anderson SB50
Cosses pour bornes de raccordement 6 AWG (16 \(mm^2\))
Batterie 12V
Ruban électrique Rouge/Noir
Ruban Velcro avec double bande adhésive, ou vis
Attaches de style Ty-rap ou Zip Ties
Contreplaqué 1/4″ ou 1/2″ (6-12 mm)
Outils Nécessaires:
Outil spécialisé pour le branchement aux connecteurs Wago ou encore petit tournevis à tête plate.
Minuscule tournevis à tête plate (style réparation de lunettes)
Pinces coupantes, Pince à dénuder et pinces à sertir
Clé à 6 pans ou tourne-écrou de 7/16″ (11 mm peuvent fonctionner si le système impérial n’est pas disponible)
Additional 7/16 » wrench/nut driver or Philips head screw driver
For CTR PDP only: 5 mm Hex key (3/16 » may work if metric is unavailable)
For CTR PDP only: 1/16 » Hex key
Comment créer le panneau de support pour le Système de Contrôle
Pour le panneau-prototype, coupez un morceau de matériau de 1/4″ ou 1/2″ (6-12 mm) (bois ou plastique) d’environ 24″ x 16″ (60 x 40 cm). Pour un panneau de contrôle «Robot Quick Build» voir la documentation de support pour la carte de taille appropriée pour la configuration de châssis choisie.
Disposer les Composants du Système de Contrôle de Base
Disposez les composants sur le panneau. Un exemple de disposition est illustré dans l’image ci-dessus.
Comment fixer les Composants
En utilisant le ruban Velcro ou la quincaillerie, attachez tout les composants au panneau. Notez que lors des tournois FRC, les contacts entre les robots peuvent être intenses, et le Velcro peut quelquefois se détacher. L’usage de vis et écrous est de loin supérieur comme une façon de fixer les composants électriques de grande taille. Ou encore, l’emploi de zip-ties peut être adéquat.
Attach Robot Side Battery Connector
The next step will involve using the Wago connectors on the PDH. To use the Wago connectors, open the lever, insert the wire, then close the lever. Two sizes of Wago connector are found on the PDH:
Main power connectors: Accept 4 - 18 AWG (.75 - 25 \(mm^2\)), strip 20 mm (~3/4 »)
High current channel connectors: Accept 8 - 24 AWG (.25 - 10 \(mm^2\)), strip 12 mm (~1/2 »)
Pour maximiser la résistance mécanique à l’arrachement et minimiser la résistance électrique, les fils ne doivent pas être étamés (et idéalement non- torsadés) avant d’être inséré dans le connecteur Wago.
Requires: Battery Connector, 6 AWG (16 \(mm^2\)) terminal lugs, 7/16 » (11 mm) Box end
Attach terminal lug to positive (red) wire of battery connector. Strip .75 » off the black wire.
Lift the lever above the black main power input terminal on the PDH until it clicks into place. Insert the wire. Pull the lever down to secure the wire.
À l’aide d’une clé à 6 pans de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « Batt » du disjoncteur principal et fixez la borne positive du connecteur de batterie.
Requiert: Connecteur de batterie, Cosses de terminaison 6 AWG (16 \(mm^2\)), Clé Allen 1/16″, Clé Allen 3/16”” (5 mm) et Clé à 6 pans 7/16″ (11 mm)
Attach terminal lugs to battery connector.
En utilisant un clé Allen 1/16″, retirez les deux vis fixant le couvercle des bournes du PDP.
À l’aide d’une clé Allen de 5 mm (3/16″), retirez le boulon négatif (-) et la rondelle du PDP et fixez la borne négative du connecteur de batterie.
À l’aide d’une clé à 6 pans de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « Batt » du disjoncteur principal et fixez la borne positive du connecteur de batterie.
Wire Breaker to Power Distribution
Requires: 6 AWG (16 \(mm^2\)) red wire, 1x 6 AWG (16 \(mm^2\)) terminal lugs, 7/16 » (11 mm) wrench
Secure one terminal lug to the end of the 6 AWG (16 \(mm^2\)) red wire. Using the 7/16 » (11 mm) wrench, remove the nut from the « AUX » side of the 120A main breaker and place the terminal over the stud. Loosely secure the nut (you may wish to remove it shortly to cut and strip the other end of the wire). Measure out the length of wire required to reach the positive terminal of the PDH.
Cut and strip the other end of the red wire.
Using the 7/16 » (11 mm) wrench, secure the wire to the « AUX » side of the 120A main breaker.
Lift the lever on the positive (red) input terminal of the PDH, insert the wire, then close the terminal.
Nécessite: fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)), 2x cosses de borne 6 AWG (16 \(mm^2\)), Clé Allen 5mm, Clé à 6 pans 7/16″ (11 mm)
Fixez une cosse de borne à l’extrémité du fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)). En utilisant la clé à 6 pans de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « AUX » du disjoncteur principal de 120 A et placez la borne sur le goujon. Fixez légèrement l’écrou (vous pouvez le retirer momentanément pour le couper, le dénuder et sertir l’autre extrémité du fil). Mesurez la longueur de fil nécessaire pour atteindre la borne positive du PDP.
Coupez, dénudez et sertissez la borne à la 2ème extrémité du fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)).
À l’aide de la clé à 6 pans 7/16″ (11 mm), fixez le câble au côté « AUX » du disjoncteur principal de 120A.
À l’aide de la clé Allen de 5 mm, fixez l’autre extrémité à la borne positive du PDP.
Insulate power connections
Requires: Electrical tape
Using electrical tape, insulate the two connections to the 120A breaker.
Cela requiert: Allen 1/16″, Ruban électrique
Using electrical tape, insulate the two connections to the 120A breaker. Also insulate any part of the PDP terminals which will be exposed when the cover is replaced.
En utilisant la clé Allen 1/16″, replacer le cache-borne PDP
L’alimentation du Contrôleur de Moteur
Requires: Wire Stripper Terminal Controllers only: 10 or 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) wire , 10 or 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) fork/ring terminals, wire crimper
Pour SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur avec fil intégré (image du haut) :
Cut and strip the red and black power input wires, then insert into one of the Wago terminal pairs.
Pour les contrôleurs de moteur avec bornes (image du bas):
Cut red and black wire to appropriate length to reach from one of the Wago terminal pairs to the input side of the motor controller (with a little extra for the length that will be inserted into the terminals on each end)
Dénudez une extrémité de chaque fil, ensuite insérez dans les bornes Wago.
Dénudez l’autre extrémité de chaque fil, et sertissez une cosse en anneau ou à fourchette.
Relier le terminal aux terminaux d’entrée du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)
La prochaîne étape consiste à relier les fils aux connecteurs Wago sur le PDP. Pour utiliser les connecteurs Wago, insérez un petit tournevis à tête plate dans le trou rectangulaire à un angle peu prononcé (presque à l’horizontale) puis incliner le tournevis vers le haut pendant que vous continuez à appuyer pour actionner le levier, ce qui ouvre la borne. Le PDP a deux tailles de connecteurs Wago:
Petit connecteur Wago: accepte 10 - 24 AWG (0,25 - 6 \(mm^2\)), bande 11-12 mm (~ 7/16″)
Grand connecteur Wago: accepte 6 - 12 AWG (4 - 16 \(mm^2\)), bande 12-13 mm (~ 1/2″)
Pour maximiser la résistance mécanique à l’arrachement et minimiser la résistance électrique, les fils ne doivent pas être étamés (et idéalement non- torsadés) avant d’être inséré dans le connecteur Wago.
Requires: Wire Stripper, Small Flat Screwdriver, Terminal Controllers only: 10 or 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) wire, 10 or 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) fork/ring terminals, wire crimper
Pour SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur avec fil intégré (image du haut) :
Coupez et dénudez les fils d’entrée d’alimentation rouge et noir, puis insérez-les dans l’une des paires terminales Wago 40A (plus grands).
Pour les contrôleurs de moteur avec bornes (image du bas):
Couper le fil rouge et noir à la longueur appropriée pour partir de l’une des paires terminales Wago 40A (plus grandes) et atteindre le côté correspondant à l’entrée du contrôleur de moteur (avec un petit bout de longueur additionnelle pour la longueur qui sera insérée dans les terminaux à chaque extrémité)
Dénudez une extrémité de chaque fil, ensuite insérez dans les bornes Wago.
Dénudez l’autre extrémité de chaque fil, et sertissez une cosse en anneau ou à fourchette.
Relier le terminal aux terminaux d’entrée du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)
Les connecteurs Weidmuller
Certains connecteurs pour le bus CAN et l’alimentation basse puissance utilisent une série de connecteur de type Weidmuller LSF. Voici quelques conseils à retenir lorsque vous utilisez ce type de connecteur pour obtenir les meilleurs résultats:
Le fil doit être de 16 AWG (1,5 \(mm^2\)) à 24 AWG (0,25 \(mm^2\)) (consultez les règles pour vérifier le calibre requis pour le câblage d’alimentation)
Les extrémités des fils doivent être dénudées d’environ 5/16″ (~ 8 mm)
Pour insérer ou retirer le fil, appuyez sur le petit picot, ou « bouton » correspondant pour ouvrir la borne.
Après avoir fait la connexion, vérifiez que c’est propre et sécurisé:
Vérifiez qu’il n’y a aucun brin de fil qui dépasse à l’extérieur du connecteur, ce qui pourrait causer un court-circuit
Tug on the wire to verify that it is seated fully. If the wire comes out and is the correct gauge it needs to be inserted further and/or stripped back further. Occasionally the terminal may remain stuck open with the wire inserted and the button released even if the wire is stripped and inserted properly; in these cases wiggling the wire in and out a small amount will often allow the connector to latch shut and grip the wire.
L’alimentation du roboRIO
Requires: 10A mini fuse, Wire stripper, very small flat screwdriver, 18 AWG (1 \(mm^2\)) Red and Black
Insert the 10A fuse into the PDH in one of the non-switchable fused channels (20-22).
Strip ~5/16 » (~8 mm) on both the red and black 18 AWG (1 \(mm^2\)) wire and connect to the corresponding terminals on the PDH channel where the fuse was installed
Mesurez la longeur nécessaire pour atteindre l’entrée d’alimentation sur le roboRIO. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour allouer assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.
Coupez et dénudez le fil.
En utilisant le minuscule tournevis à tête plate, connectez les fils aux bornes d’alimentation du roboRIO (rouge à V, noir à C). Assurez aussi que le connecteur d’alimentation est vissé solidement au roboRIO.
Nécessite: mini-fusibles 10A/20A, pince à dénuder, très petit tournevis plat, 18 AWG (1 \(mm^2\)) rouge et noir
Insérez les petits fusibles 10A et 20A dans le PDP aux locations illustrées sur la sérigraphie du PDP (et selon l’image ci-dessus)
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) sur le fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)) et connectez aux bornes « Vbat Controller PWR » sur le PDB
Mesurez la longeur nécessaire pour atteindre l’entrée d’alimentation sur le roboRIO. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour allouer assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.
Coupez et dénudez le fil.
En utilisant le minuscule tournevis à tête plate, connectez les fils aux bornes d’alimentation du roboRIO (rouge à V, noir à C). Assurez aussi que le connecteur d’alimentation est vissé solidement au roboRIO.
Radio Power
Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)):
Insert the 10A fuse into the PDH in one of the non-switchable fused channels (20-22).
Strip ~5/16 » (~8 mm) on the end of the red and black 18 AWG (1 \(mm^2\)) wire and connect the wire to the corresponding terminals on the PDH.
Measure the length required to reach the « 12V Input » terminals on the Radio Power Module. Take care to leave enough length to route the wires around any other components such as the battery and to allow for any strain relief or cable management.
Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.
Connect the wire to the RPM 12V Input terminals.
Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)):
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).
Connectez les fils à l’une des deux paires de bornes étiquetée « Vbat VRM PCM PWR » sur le PDP.
Mesurez la longeur requise pour atteindre les terminaux « 12Vin » sur le VRM. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autours de tout autre composant tel que la batterie et allouez assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.
Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.
Connectez le fil aux terminaux 12Vin du VRM.
Avertissement
DO NOT connect the Rev passive POE injector cable directly to the roboRIO. The roboRIO MUST connect to the socket end of the cable using an additional Ethernet cable as shown in the next step.
Nécessite: Petit Tournevis à tête plate (Optionnel), Câble POE de Radio REV
Insérez les fils du câble d’alimentation pour la radio dans le connecteur 12V/2A du VRM.
Connect the RJ45 (Ethernet) plug end of the cable into the Ethernet port on the radio closest to the barrel connector (labeled 18-24v POE)
Pneumatics Power (Optional)
Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\))
The Pneumatics Hub can be wired to either a non-switchable fused port on the PDH with a 15A or smaller fuse or to a circuit breaker protected port with a breaker up to 20A.
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).
Connect the wire to the PDH in one of the two ways described above
Measure the length required to reach the red terminals on the short end of the PH labeled +/-. Take care to leave enough length to route the wires around any other components such as the battery and to allow for any strain relief or cable management.
Cut and strip ~5/16 » (~8 mm) from the other end of the wire.
Connect the wire to the PH input terminals.
Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\))
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).
Connectez les fils à l’une des deux paires de bornes étiquetée « Vbat VRM PCM PWR » sur le PDP.
Mesurez la longeur requise pour atteindre les terminaux « Vin » sur le PCM. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autours de tout autre composants tel que la batterie et allouez assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.
Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.
Connectez le fil aux terminaux 12Vin du PCM.
Ethernet Cables
Requires: 2x Ethernet cables
Connect an Ethernet cable from the RJ45 (Ethernet) socket of the roboRIO to the port on the Radio Power Module labeled roboRIO.
Connect an Ethernet cable from the RJ45 socket of the radio closest to the barrel connector socket (labeled 18-24v POE) to the socket labeled WiFi Radio on the RPM
Nécessite: Câble Ethernet
Connect an Ethernet cable from the RJ45 (Ethernet) socket of the Rev Passive POE cable to the RJ45 (Ethernet) port on the roboRIO.
Les dispositifs CAN
roboRIO to Pneumatics CAN
Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.
Insérez les fils dans les bornes approprié sur le roboRIO (Jaune->YEL, Vert->GRN).
Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PCM (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.
Insert the wires into the appropriate color coded CAN terminals on the PH. You may use either of the Yellow/Green terminal pairs on the PH, there is no defined in or out.
Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.
Insérez les fils dans les bornes approprié sur le roboRIO (Jaune->YEL, Vert->GRN).
Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PCM (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.
Insérez les fils dans les bornes CAN selon le code de couleur approprié sur le PCM. Vous pouvez utiliser n’importe quelle paire de bornes jaune/vert sur le PCM.
Pneumatics to PD CAN
Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.
Insert the wires into the appropriate CAN terminals on the PH.
Measure the length required to reach the CAN terminals of the PDH (either of the two available pairs). Cut and strip ~5/16 » (~8 mm) off this end of the wires.
Insert the wires into the appropriate color coded CAN terminals on the PDH. You may use either of the Yellow/Green terminal pairs on the PDH, there is no defined in or out.
Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé
Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.
Insérez les fils dans les bornes CAN appropriés sur le PCM.
Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PDP (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.
Insérez les fils dans les bornes CAN de code couleur approprié sur le PDP. Vous pouvez utilisé n’importe quelle paire de bornes jaune/vert sur le PDP.
Motor Controller Signal Wires
Cette section explique comment brancher les contrôleurs SPARK MAX à l’aide des signaux de commande PWM. Il s’agit d’un point de départ recommandé car il est moins complexe et plus facile à dépanner que le fonctionnement du réseau CAN. Les MAX SPARK (et de nombreux autres contrôleurs de moteurs FRC) peuvent également être câblés à l’aide de CAN qui permet une configuration plus facile, les fonctionnalités avancées, de meilleures données de diagnostique et réduit la quantité de fils nécessaires.
Nécessite: 4x adaptateurs SPARK MAX PWM (si vous utilisez SPARK MAX), 4x câbles PWM (si les contrôleurs sont sans fils ou adaptateurs intégrés, autrement facultatif), 2x câble en Y PWM (facultatif)
Option 1 (connexion directe):
Si vous utilisez SPARK MAX, fixez l’adaptateur PWM au SPARK MAX (petit adaptateur avec un connecteur à 3 broches avec fils noirs/blancs).
Au besoin, attachez des câbles d’extension PWM au contrôleur ou à l’adaptateur. Du côté du contrôleur, faire correspondre les couleurs ou les marques (certains contrôleurs peuvent avoir un câblage vert/jaune, le vert doit se connecter au noir).
Fixez l’autre extrémité du câble au roboRIO avec le fil noir vers l’extérieur du roboRIO. Il est recommandé de connecter le côté gauche à PWM 0 et 1 et le côté droit à PWM 2 et 3 pour concevoir une manipulation de programmation la plus simple, mais n’importe quel canal fonctionnera aussi longtemps que vous notez quel côté va à quel canal et ajuster le code en conséquence.
Option 2 (câble en Y):
Si vous utilisez SPARK MAX, fixez l’adaptateur PWM au SPARK MAX (petit adaptateur avec un connecteur à 3 broches avec fils noirs/blancs).
Au besoin, fixez des câbles d’extension PWM entre le contrôleur ou l’adaptateur et le câble en Y de PWM. Du côté du contrôleur, faire correspondre les couleurs ou les marques (certains contrôleurs peuvent avoir un câblage vert/jaune, le vert doit se connecter au noir).
Connectez 1 câble en Y PWM aux 2 câbles PWM pour les contrôleurs contrôlant chaque côté du robot. Le fil brun sur le câble en Y doit correspondre au fil noir du câble PWM.
Connectez les câbles en Y PWM aux ports PWM sur le roboRIO. Le fil brun devrait être vers l’extérieur du roboRIO. Il est recommandé de connectez le côté gauche à PWM 0 et le côté droit à PWM 1 pour pour faciliter la programmation. Cependant, n’importe quel branchement fonctionnera convenablement si vous prenez soin de noter la disposition des PWMs et de changer le code en conséquence.
The Spark MAX controllers can also be wired using CAN. When wiring CAN the objective is to create a single complete bus running from the roboRIO on one end and running through all CAN devices on the robot. It is recommended to have either Power Distribution device at the other end of the bus because they have built-in termination. If you do not wish to locate one of these devices at the end of the bus see CAN Wiring Basics for info about terminating yourself.
The Spark MAX controllers come with CAN cables that are pre-terminated with connectors. You can chain these cables together directly, or buy or build extension cables to bridge larger gaps. To connect to other CAN devices such as pneumatics controllers, power distribution boards, or the roboRIO you will need to either cut off one of these pre-terminated connectors on the controller, cut off a connector on an extension, or build your own extension with just a single connector.
When chaining controllers together using the provided connectors, make sure to use the provided retaining clip. If unavailable, secure the connection with a small ziptie, electrical tape, or other similar method.
Lumière de Signal du Robot
Nécessite: Pince à dénuder, Câble à 2 broches, Lumière du signal lumineux du robot, Fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et un très petit tournevis plat
Coupez une extrémité du câble à 2 broches et dénudez les deux fils
Insérez le fil noir dans la borne centrale « N » et serrez la borne.
Dénudez le fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et insérez-le dans la borne « La » et serrez la borne.
Coupez et dénudez l’autre extrémité du fil 18 AWG (1 \(mm^2\)) à insérer dans la borne « Lb »
Insérez le fil rouge du câble à deux broches dans la borne « Lb » avec le fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et serrez la borne.
Connectez le connecteur à deux broche au port RSL sur le roboRIO. Le fil noir devrait être plus proche à l’extérieur du roboRIO.
Astuce
Il serait préférable de fixer temporairement le RSL au panneau de contrôle en utilisant des Zip-ties (Le RSL doit être très visible sur le robot).
Les disjoncteurs
Cela requiert: 4x disjoncteurs 40A
Insert 40-amp Circuit Breakers into the positions on the PDH corresponding with the Wago connectors the motor controllers are connected to. Note that the white graphic indicates which breakers are associated with which terminal pairs.
Si vous optez de faire la Construction du Robot Rapide, arrêtez ici et insérez le panneau réalisé ci-haut dans le châssis de votre robot.
Cela requiert: 4x disjoncteurs 40A
Insert 40-amp Circuit Breakers into the positions on the PDP corresponding with the Wago connectors the motor controllers are connected to. Note that, for all breakers, the breaker corresponds with the nearest positive (red) terminal (see graphic above). All negative terminals on the board are directly connected internally.
Si vous optez de faire la Construction du Robot Rapide, arrêtez ici et insérez le panneau réalisé ci-haut dans le châssis de votre robot.
L’alimentation des Moteurs
Nécessite: Pince à dénuder, Sertisseur de fil, Tournevis cruciforme, Matériel de connexion de fil
Pour chaque moteur CIM:
Dénudez les extrémités des fils rouge et noir du moteur CIM
Pour les contrôleurs à fil intégré, y compris SPARK MAX (image du haut) :
Dénudez les fils rouges et noirs (ou fils blancs et verts) du contrôleur (le fil blanc SPARK MAX n’est pas utilisé pour les moteurs à balais tels que le CIM, il doit être fixé et l’extrémité doit être isolée par exemple avec du ruban électrique ou d’autres méthodes d’isolation).
Connectez les fils du moteur aux fils de sortie du contrôleur correspondant (pour les contrôleurs avec du blanc/vert, connectez-vous rouge à blanc et vert à noir). Les images ci-dessus montrent un exemple d’utilisation de bornes de déconnexion rapide qui sont fournis dans le KOP Rookie.
Pour le SPARK ou d’autres contrôleurs à fil non intégré (image du bas) :
Sertissez une cosse à anneau ou à fourchette sur chacun des fils moteur
Attachez les fils sur la sortie du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)
STOP
Danger
Avant de brancher la batterie, assurez-vous que toutes les connexions ont été faites avec la bonne polarité. Idéalement, demander à quelqu’un qui n’a pas câblé le robot de valider que toutes les connexions soient correctes.
Commencez avec la batterie et vérifiez que le fil rouge est connecté à la borne positive
Vérifiez que le fil rouge passe à travers le disjoncteur principal et aboutit à la borne positive + du PDP et que le fil noir se rend directement à la borne négative -.
For each motor controller, verify that the red wire goes from the red PDP terminal to the V+ terminal on the motor controller (not M+!!!!)
For each non-motor controller device, verify that the red wire runs from a red terminal on the PD connects to a red terminal on the component.
Make sure that the PoE cable is plugged directly into the radio NOT THE roboRIO!
Astuce
Il est aussi recommandé de mettre le robot sur des blocs afin que les roues ne touchent pas le sol ou la table de travail avant de procéder à la mise sous tension. Cette précaution évitera que le robot ne se déplace de façon dangereuse.
La gestion des Câbles
Nécessite: Attaches Zip Ties
Astuce
A ce moment, il serait préférable d’ajouter quelques Zip Ties pour placer convenablement les câbles avant de procéder plus loin. Cela aidera à garder le câblage du robot ordonné.
Connecter la Batterie
Connectez la batterie au côté robot du connecteur Anderson. Mettez le robot sous tension en déplaçant le levier sur le dessus du disjoncteur principal 120A.
If stuff blinks, you probably did it right. If you hear any clicking, or see any smoke, power the system off immediately, clicking is likely the sound of circuit breakers tripping.
Before moving on, if using SPARK MAX controllers, there is one more configuration step to complete. The SPARK MAX motor controllers are configured to control a brushless motor by default. You can verify this by checking that the light on the controller is blinking either cyan or magenta (indicating brushless brake or brushless coast respectively). To change to brushed mode, press and hold the mode button for 3-4 seconds until the status LED changes color. The LED should change to either blue or yellow, indicating that the controller is in brushed mode (brake or coast respectively). To change the brake or coast mode, which controls how quickly the motor slows down when a neutral signal is applied, press the mode button briefly.
Astuce
Pour plus d’informations sur les contrôleurs de moteur SPARK MAX, y compris la façon de tester vos moteurs/contrôleurs sans avoir à écrire de code en utilisant le client REV Hardware, veuillez consulter le document SPARK MAX Quickstart guide.
De là, vous devez vous connecter au roboRIO et essayer de télécharger votre code!