Exécution de la routine d’identification

Une fois le code déployé, nous pouvons maintenant exécuter la routine d’identification du système et enregistrer les données résultantes pour analyse.

Note

Assurez-vous d’avoir suffisamment d’espace autour du robot avant d’exécuter toute routine d’identification ! L’identification du lecteur nécessite au moins 10” d’espace, idéalement près de 20”. L’entraînement du robot ne peut pas être caractérisé avec précision lorsqu’il est sur des blocs.

Connexion au robot

Ensuite, nous devons nous connecter au robot. Sélectionnez « Client » en haut de la fenêtre Logger et saisissez votre numéro d’équipe. Pour caractériser un programme de robot simulé, vous pouvez taper localhost. Enfin, appuyez sur le bouton Apply. L’indicateur de connexion NetworkTables sera visible à côté du bouton Apply.

Si l’outil de caractérisation ne semble pas se connecter avec succès, essayez de redémarrer le robot. Éventuellement, l’état devrait changer pour NT Connected, indiquant que l’outil communique avec succès avec le robot.

Paramètres du projet

Mechanism contrôle quelles données sont échantillonnées et comment la gravité devrait affecter l’analyse.

Unit Type correspond aux unités que vous utilisez et aux unités dans lesquelles SysID exportera les gains.

Units Per Rotation définit tout ce qui affecte la conversion des rotations de l’arbre de sortie vers les unités sélectionnées ci-dessus. Par exemple, supposons que vous utilisez le châssis fourni dans le KOP et des unités exprimées en mètres. L’engrenage est déjà pris en compte dans le générateur. Nous devons tenir compte de la façon dont notre roue changera la distance que nous avons parcourue par rotation. Le châssis standard possède des roues de 6″ (0.1524 mètres) de diamètre, donc pour obtenir la circonférence, nous devons multiplier par Pi. Le calcul ressemble à:

\[Units Per Rotation = 0.1524 \cdot \pi\]

Paramètres de tension

Quasistatic Ramp Rate contrôle la vitesse à laquelle la tension augmentera pendant les tests quasistatiques. L’objectif ici est d’augmenter suffisamment la tension pour qu’une tendance se dégage. Si la quantité d’espace dont vous disposez pour faire fonctionner le robot est petite, vous devrez peut-être augmenter légèrement ce taux de rampe.

Dynamic Step Voltage est la tension qui sera appliquée immédiatement au démarrage pour déterminer comment votre robot accélère. Si votre robot manque d’espace, vous devez réduire légèrement la tension.

Exécution des tests

Une routine d’identification de moteur standard consiste en deux types de tests :

• Quasistatic: Dans ce test, le mécanisme est progressivement accéléré de telle sorte que la tension correspondant à l’accélération est négligeable (par conséquent, « quasistatic »).

• Dynamic: Dans ce test, un “échelon” de tension constante est envoyée au mécanisme, de sorte que le comportement en accélération peut être déterminé.

Chaque type de test est exécuté à la fois en marche avant et en marche arrière, pour un total de quatre tests, correspondant aux quatre boutons.

Les tests peuvent être exécutés dans n’importe quel ordre, mais l’exécution d’un test « en arrière » immédiatement après un test « en avant » est généralement conseillé (car il réinitialisera plus ou moins le mécanisme à sa position d’origine).

Suivez les instructions dans les fenêtres contextuelles après avoir appuyé sur chaque bouton de test.

Largeur de voie

Vous pouvez déterminer la largeur de voie du robot en sélectionnant le test Drivetrain (Angular). Ce qui fournira également les paramètres angulaires Kv et Ka.

Ce test fera tourner votre robot pour déterminer une mesure empirique de la largeur de voie. Il compare la distance parcourue par les encodeurs de roue par rapport à la mesure de rotation donnée par le gyroscope. Pour obtenir les meilleurs résultats, vos roues doivent maintenir le contact avec le sol.

Note

Pour les roues qui ont un coefficient de frottement élevé (comme les pneumatiques), la largeur de voie empirique calculée par sysid peut être significativement différente de la largeur de voie réelle (par exemple, un facteur de 2). La valeur empirique doit être préférée à la valeur réelle dans le code du robot.

Toute la routine devrait ressembler à ceci:

Une fois les quatre tests terminés, vous pouvez sélectionner l’emplacement du dossier pour le fichier de sauvegarde et cliquer sur Save.

Cela permettra d’enregistrer les données en tant que fichier JSON avec l’emplacement/nom spécifié. Une estampille temporelle (%Y%m%d-%H%M) sera ajoutée au nom de fichier. De plus, le nom du fichier enregistré sera affiché dans le journal Program Log.

Note

Le nombre d’échantillons prélevés pour chaque test sera affiché dans le journal du programme ou Program Log.