Configuration d’un projet

Pour utiliser la suite d’outils, nous devons d’abord configurer les paramètres spécifiques de votre mécanisme.

Configurer les paramètres du projet

Afin de fonctionner sur votre robot, l’outil doit connaître certains paramètres donnant des indications sur la façon dont votre robot est configuré.

Tout d’abord, vous devez utiliser le champ Analysis Type pour sélectionner la configuration appropriée de projet. General Mechanism correspond à tous les autres mécanismes sauf la transmission (par exemple, moteur simple, bras, élevateur), Drivetrain correspond aux mécanismes de transmission, et Romi est pour les robots Romi. Cela vous permet de remplir les paramètres spécifiques au type de système que vous utilisez.

Sélection du type d’analyse approprié.

Le reste du widget Generator se concentre sur les paramètres appropriés selon le type d’analyse:

Sélection du contrôleur de moteur

La sélection du contrôleur Motor / Motor Controller Selection vous permet d’ajouter des ports pour chaque contrôleur de moteur qui sera utilisé. Les boutons + et - vous permettent respectivement d’ajouter et de supprimer des ports.

Note

Si vous branchez vos encodeurs dans des contrôleurs de moteur, assurez-vous que le type et le ou les ports du contrôleur de moteur sont les premiers que vous spécifiez.

Section de sélection du moteur.

Chaque port de moteur comprend les parties suivantes:

  • Motor Port est l’endroit où vous ajoutez le numéro de port d’un contrôleur spécifique

  • Inverted doit être coché si le contrôleur de moteur doit être inversé

  • Motor Controller est le type de contrôleur de moteur qui sera utilisé.

Sélection de l’encodeur

Le Encoder Selection vous permet de configurer les encodeurs qui seront utilisés. Les types d’encodeur que vous pouvez utiliser varient selon le premier type de contrôleur de moteur spécifié (voir la note ci-dessus).

Section de sélection de l’encodeur.

Types d’encodeurs

  • Types généraux (cohérents pour toutes les sélections de contrôleurs de moteur): roboRIO correspond à tous les encodeurs qui sont branchés sur le roboRIO, CANCoder correspond au CTRE CANCoder.

  • TalonSRX: Built-in correspond à tout encodeur en quadrature branché sur le port d’encodeur, Tachometer correspond au Tachymètre CTRE branché sur le port d’encodeur.

  • TalonFX: Built-in correspond à l’encodeur intégré sur le moteur TalonFX.

  • Spark MAX: Encoder Port fait référence à un encodeur branché sur le port d’encodeur, Data Port fait référence à un encodeur branché sur le port de données.

  • Venom: Intégré fait référence à un encodeur branché sur le port d’encodeur du Venom.

Paramètres pour encodeurs

Voici les paramètres suivants qui peuvent être configurés (bien que les paramètres visibles varient selon le type d’encodeur précédemment sélectionné):

  • Ports (soit A et B ou CANCoder Port)

  • Encoder Inverted doit être coché si une valeur positive de l’alimentation du moteur ne correspond pas à une augmentation positive des valeurs de l’encodeur.

  • Samples Per Average est le nombre d’échantillons qui seront utilisés pour établir la valeur moyenne par mesure de vitesse. Une valeur supérieure à un peut aider à réduire le bruit de l’encodeur et 5-10 est recommandé pour les encodeurs avec un CPR (Cycle Par Révolution) élevé. Ne jouez avec ce paramètre que si une exécution précédente de SysId a entraîné des données extrêmement bruyantes.

  • Reduce Encoding should be checked if using high resolution encoders (e.g. CTRE Mag Encoders or REV Through Bore Encoder) that are plugged into the roboRIO. This uses the Encoder class 1x decoding to reduce velocity noise. If this is checked, you will have to update your team’s robot code to also use 1x decoding on the encoders.

  • Time Measurement Window est la période de temps en millisecondes pendant laquelle la mesure de la vitesse sera effectuée. Ce réglage peut réduire le décalage de mesure au prix d’introduire éventuellement plus de bruit. Ne le modifiez que si le décalage des données entrave le contrôle et la collecte de données précis.

Paramètres de l’encodeur

Counts Per Revolution est le nombre d’impulsions par tour pour votre encodeur qui est généralement spécifié sur une feuille de données. Les valeurs communes sont les suivantes:

  • Encodeur magnétique CTRE: 4096

  • Encodeur intégré Falcon 500: 2048

  • REV Throughbore: 8192

  • Encodeurs intégrés NEO (et NEO 550) (REV gère déjà cette valeur): 1

Gearing est le rapport d’engrenage entre l’encodeur et l’arbre de sortie. Par exemple, un encodeur magnétique sur un châssis AndyMark standard du kit de pièces aurait un rapport d’engrenage de 1 comme il l’est sur un rapport 1: 1 avec l’arbre de sortie. Cependant, s’il s’agissait d’un encodeur intégré dans un moteur qui se trouvait dans la boîte de d’engrenage, l’engrenage serait de 10.71 (par Andymark) puisqu’il y a maintenant un engrenage entre l’encodeur et l’arbre de sortie.

Section des paramètres de l’encodeur.

Paramètres du gyro (Drivetrain uniquement)

Gyro vous permet de sélectionner le type de gyroscope pris en charge. Gyro Parameter vous permet de configurer les paramètres supplémentaires nécessaires pour configurer le gyroscope spécifié précédemment.

Section de configuration du gyroscope.

Chargement et enregistrement des configurations

Une fois la configuration de votre robot définie, vous pouvez l’enregistrer à l’emplacement/nom de votre choix à l’aide du bouton Save:

Enregistrement du fichier de configuration

En conséquence, vous pouvez également charger un fichier de configuration existant avec le bouton Load Config:

Chargement d’un fichier de configuration enregistré

Déploiement du projet

Une fois votre projet configuré, il est temps de déployer le projet de robot pour exécuter la routine d’identification.

Déploiement du fichier config

Team/IP est l’endroit où vous définissez votre numéro d’équipe ou votre adresse IP. Vous pouvez ensuite déployer le code par l’intermédiaire de l’étiquette Deploy.