Planification de trajectoire

Path Planning is the process of creating and following trajectories. These paths use the WPILib trajectory APIs for generation and a LTV Unicycle Controller for following. This section highlights the process of characterizing your robot for system identification, trajectory following and usage of PathWeaver. Users may also want to read the generic trajectory following documents for additional information about the API and non-commandbased usage.

Note sur le support relatif au Swerve

Swerve support in path following has a couple of limitations that teams need to be aware of:

• WPILib currently does not support swerve in simulation, please see this pull request.

• Pathweaver and Trajectory following currently do not incorporate independent heading. Path following using the WPILib trajectory framework on swerve will be the same as a DifferentialDrive robot. Both Choreo and PathPlanner have swerve support.

Nous sommes désolés pour l’inconvénient causé.

• Didacticiel sur la pratique des trajectoires
  • Aperçu du didacticiel de trajectoire
  • Étape 1 : Caractérisation de l’entraînement de votre robot
  • Étape 2 : Saisie des constantes calculées
  • Étape 3 : Création d’un sous-système de déplacement
  • Étape 4 : Création et suivi d’une trajectoire
• PathWeaver
  • Introduction à PathWeaver
  • Création d’un projet Pathweaver
  • Visualisation des trajectoires PathWeaver
  • Créer des routines autonomes
  • Importation d’un fichier JSON PathWeaver
  • Ajout d’images de Terrain à PathWeaver
• Choreo