Observación de diagnósticos

El primer diagnóstico para ver es el r-cuadrada - debería estar por encima de ~.9. Si se encuentra significativamente más bajo que esto, hay un problema con su caracterización de datos.

Para investigar más a fondo, usted puede generar un número de trama de diagnóstico, con los botones que se encuentran a mano izquierda.

Picture of the diagnostic plot buttons

Diagnósticos de dominio de tiempo

Los trazos de diagnóstico de dominio de tiempo, despliegan velocidad y aceleración contra tiempo sobre el curso de las pruebas analizadas. Para una unidad típica de caracterización, estos deberán verse de la siguiente manera (otros mecanismos serán altamente similares).

Picture of the time domain plots

El “espejo” vertical visible aquí es normal, y es simple el resultado de los codificadores de los lados izquierda y derecha tienen un signo diferente - esto no causa ningún problema para la herramienta de caracterización.

La prueba cuasiestática debería tener una velocidad lineal necesaria, y cercana a la aceleración cercana al cero (por lo tanto cuasiestática). La prueba dinámica debería tener velocidad que asintóticamente se acerca a una velocidad de estado estacionario (la forma de la curva deberá ser exponencial, de hecho), y la aceleración que en consecuencia cae a cero (además exponencial, como la derivada de una función exponencial también es una función exponencial).

La desviación de este comportamiento es un signo de un error, ya sea en la configuración del robot, en la configuración del análisis o en el procedimiento de prueba.

Diagnósticos de dominio de voltaje

El botón Diagnóstico en el dominio de la tensión traza la velocidad y la aceleración en función de la tensión. La velocidad se representa para la prueba cuasiestática, y la aceleración se representa para la prueba dinámica. Para una caracterización típica de un accionamiento, los gráficos deberían parecerse a esto (de nuevo, otros mecanismos serán similares)

Voltage domain plots picture

Ambos trazos deberán ser lineales, de cualquier modo el trazo dinámico seguramente tendrá mucho más ruido. El ruido en el trazo dinámico puede ser reducido incrementando la Ventana de aceleración ajustando el tamaño.

Picture of the accel window size selector

De cualquier modo, si su robot o mecanismo tiene una menor masa comparada con el poder del motor, esto podría «comerse» los pocos datos significativos de aceleración que tenga (de cualquier modo, en este caso ´kA´ tenderá hacia cero y puede ser ignorado, de todas formas).

Nota

El x-asis corresponde al voltaje de la porción de velocidad y la porción de aceleración voltaje, respectivamente - como las ecuaciones de equilibrio de voltaje que rigen son multidimensionales, los gráficos contra el voltaje bruto no son tan útiles como se esperaría.

Diagnósticos en 3D

El botón Diagnóstico 3D generará un gráfico 3d de la tensión sobre todo el plano de velocidad-aceleración (puede ser una tensión ajustada para eliminar la no linealidad en mecanismos con ecuaciones no lineales, como los brazos).

Picture of the 3D diagnostic plot

Este trazo es interactivo, y puede se rotado haciendo click y arrastrando. Las pruebas cuasiestática y dinámica deberían ser visiblemente claras como rayas de datos, y los mejores planos deberían pasar por los puntos de datos, los datos de ambas pruebas cuasiestática y dinámica deberían aparecer como rayas derechas (la razón de esto es dejar un ejercicio para el lector).

La discontinuidad corresponde a kS, la cual siempre se opone a la dirección del movimiento y esta cambia la dirección como el trazo cruza la marca de velocidad 0.

Modos de fallo comunes

Cuando algo ha ido mal en la caracterización, los gráficos de diagnóstico y la salida de la consola proporcionan pistas cruciales sobre qué ha ido mal. En esta sección se describen algunos de los fallos más comunes que se encuentran al ejecutar la herramienta de caracterización, los rasgos identificativos de sus gráficos de diagnóstico y los pasos que se pueden dar para solucionarlos.

Establecer incorrectamente el umbral de movimiento

Uno de los errores más comunes es un valor inapropiado para el umbral de movimiento.

Motion threshold selector

Umbral de movimiento demasiado bajo

Time domain plot with threshold too low Voltage domain plot with threshold too low

La presencia de «la cola principal» (enfatizada por un círculo rojo) en el dominio de tiempo y el dominio de voltaje los trazos indicados por el Motion Threshold configurado es demasiado bajo, y así los puntos de datos desde antes que el robot iniciara a moverse sean incluidos.

Para resolver esto, incremente la configuración y vuelva a analizar los datos.

Umbral de movimiento demasiado alto

Voltage domain plot with threshold too high

Si bien no es tan problemático como un umbral bajo, un límite de movimiento que sea muy alto resulta en una larga brecha en un trazo cuasiestático.

Para resolver esto, incremente la configuración y vuelva a analizar los datos.

Velocidad de sonido de codificadores magnéticos

Time domain plot with mag encoder EMI Voltage domain plot with mag encoder EMI

Magnetic encoders such as the CTRE Mag Encoder and the AndyMark magnetic encoder are extremely popular in FRC. However, a particular noise pattern has been observed when these encoders are used on robot drives, whose particular cause is not yet known. This noise pattern is uniquely distinguished by significant velocity noise proportional to motor velocity, and is particularly common on the kit-of-parts toughbox mini gearboxes.

La caracterización de constantes puede ser algunas veces precisamente determinadas, incluso a partir de datos contaminados con éste ruido aumentando la configuración del tamaño de la ventana de aceleración. Sin embargo, este tipo de ruido del codificador es problemático para el código del robot de la misma manera que lo es para la herramienta de caracterización. Como se desconoce la causa raíz del ruido, se recomienda probar una configuración de codificador diferente si se observa esto, ya sea moviendo los codificadores a un eje diferente o reemplazándolos con un tipo de codificador diferente

Retraso de plantilla

Con la nueva herramienta de caracterización, el código de registro podría no ser capaz de mantener su tasa de refresco de 5 ms, lo que provocaría la recogida de datos erróneos.

ara comprobarlo, habilite las instrucciones de impresión en la Driver Station siempre que ejecute el registrador de datos. Al salir del modo autónomo, la consola mostrará Recogido : n en t segundos donde n es el número de muestras y t es el tiempo transcurrido. Si el muestreo fue exitoso, n debería ser igual a 200t (redondeado).