Corriendo la rutina de caracterización

Una vez que el código de caracterización ha sido desplegado, ahora podemos iniciar la caracterización de rutina, y grabar los datos resultantes para el análisis.

Nota

¡Asegúrese de tener el suficiente espacio alrededor del robot antes de iniciar cualquier caracterización de rutina! La caracterización de la unidad necesita por lo menos 10 ft. de espacio, idealmente cerca de 20 ft. La unidad del robot no se podrá caracterizar con precisión mientras esté en bloques.

Inicio del registro de datos

Para iniciar el registrador de datos, presione el botón Launch Data Logger .

The Launch Data Logger button

Esto debería abrir el registro de datos GUI.

The data logger user interface

Nota

El registro le permite cambiar el tipo de pruba previamente seleccionado a través del desplegable Test Type . Además, las funciones Angular Mode, Trackwidth, y Rotation Wheel no harán nada a menos de que haya seleccionado el tipo de prueba Drivetrain.

Conexión al robot

Ahora, debe de conectarse al robot. Presione el botón Connect to Robot. El estado indicado a un lado del botón debe cambiar a Connecting... mientras la herramienta intenta conectarse al servidor NetworkTables del robot.

Connecting to the robot

Si la herramienta no parece conectarse correctamente, trate de reiniciar el robot. Eventualmente el estatus deberá cambiar a Conectado, indicando que la herramienta está conectándose de manera correcta con el robot.

Connected to the robot

Pruebas para correrlo

Una caracterización estándar de rutina consiste en dos tipos de prueba:

  • Quasistatic: En esta prueba, el mecanismo acelerará gradualmente tal que el voltaje correspondiente a la aceleración es despreciado (por lo tanto, “como si fuera estático”).

  • Dinámico: En esta prueba, una constante de “voltaje de paso” es brindada al mecanismo, de manera que se pueda comprobar el comportamiento mientras se acelera.

Cada tipo de prueba se ejecuta tanto como adelante como hacía atrás, para cuatro pruebas en total, correspondientes a los 4 botones.

Quasistatic Forward, Quasistatic Backward, Dynamic Forward, Dynamic Backward buttons

La pruebas pueden ser ejecutadas en cualquier orden, pero ejecutando una prueba “hacia atrás” directamente después de una prueba “hacia adelante” es generalmente aconsejable (ya que restablecerá más o menos el mecanismo a su posición original).

Siga las instrucciones en la ventana pop-up de Windows después de presionar cada botón de prueba.

Running the various tests

Trackwidth

La prueba de trackwidth hará girar su robot para determinar un ancho de vía empírico. Compara la distancia que recorrieron los codificadores de rueda con la rotación informada del giroscopio. Para obtener los mejores resultados, sus ruedas deben mantener contacto con el suelo.

Nota

Si su robot esta teniendo problemas al girar durante la prueba de Trackwidth debe aumentar el valor de Rotation Wheel voltage (V): hasta que su robot esté girando tranquilamente y ejecute la prueba de nuevo.

Nota

Para ruedas de alta fricción (como neumáticos), el trackwidth empírico calculado mediante la caracterización de frc puede ser significativamente diferente del ancho de vía real (por ejemplo, con un factor de 2). Se debe preferir el valor empírico al real en el código del robot.

La rutina entera deberá verse algo así:

Después que las cuatro pruebas sean completadas , el botón Save Data será activado.

Saving the test data

Esto guardará los datos como un archivo JSON con una localización/nombre específico. Un sello de tiempo (%Y%m%d-%H%M) se adjuntará al nombre del archivo elegido si el botón Add Timestamp es marcado.

Nota

Puede ejecutar una verificación preliminar de la calidad de los datos de caracterización habilitando las impresiones en la Driver Station. Después de salir del autónomo en cada prueba, la consola debería mostrar Collected : n in t seconds donde n debería ser ``200 * t``(redondeado). Se puede encontrar más información aquí