Introducción a PathWeaver

El período autónomo es una sección muy importante en un match; es emocionante cuando los robots realizan cosas impresionante en el período autónomo. Para conseguirlo, el robot normalmente necesita ir a algún sitio. Cuanto más rápido el robot llega a ese lugar, ¡más pronto podrá ganar puntos! El método tradicional para el período autónomo es conducir en línea recta, girar a cierta ángulo, y conducir en línea recta de nuevo. Este enfoque funciona bien, pero el robot pasa una cantidad no despreciable de tiempo parando y volviendo a empezar después de cada línea recta y cada giro.

Un enfoque más avanzado de la autonomía se denomina «planificación de la trayectoria». En lugar de conducir en línea recta y girar una vez completada la línea, el robot se desplaza continuamente, conduciendo con un movimiento similar a una curva. Esto puede reducir el tiempo de parada para girar.

WPILib contiene un conjunto de generación de trayectorias que puede ser utilizado por los equipos para generar y seguir trayectorias. Esta serie de artículos repasará cómo generar y visualizar trayectorias usando PathWeaver. Para un completo tutorial sobre seguir trayectorias, por favor visite end-to-end trajectory tutorial.

Nota

Trajectory following code is required to use PathWeaver. We recommend that you start with Trajectory following and get that working with simple paths. From there you can continue on to testing more complicated paths generated by PathWeaver.