Proyectos ejemplo de WPILib

Advertencia

Mientras todos los intentos son hechos para mantener los ejemplos de WPILib funcionando, no están con la intención de ser la única manera de hacerlo. Al final, las constantes de robot específicos necesitarán cambiarse por el código para funcionar en un robot de usuario. Muchas constantes empíricas tienen valores «falsificados» para propósitos demostrativos. Los usuarios alientan fuertemente en escribir sus propios códigos (desde cero o desde una plantilla existente) en vez de copiar el código de ejemplo.

Los proyectos de ejemplo de WPILib demuestran un gran número de características en librerías y uso de patrones. El rango de proyectos es para simples demostraciones de una sola función a completar, programas para robots de competencias. Todos estos ejemplos están disponibles en VS Code entrando a Ctrl+Shift+P, después seleccionar WPILib: Create a new project y elegir un ejemplo.

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Ejemplos básicos

Éstos ejemplos demuestran funciones básicas/mínimas para el robot. Son útiles para equipos que van empezando que van adquiriendo familiaridad con la programación de un robot, pero son realmente limitadas en su funcionalidad.

  • Arcade Drive (Java, C++, Python): Demonstrates a simple differential drive implementation using «arcade»-style controls through the DifferentialDrive class.

  • Arcade Drive Xbox Controller (Java, C++, Python): Demonstrates the same functionality seen in the previous example, except using an XboxController instead of an ordinary joystick.

  • Getting Started (Java, C++, Python): Demonstrates a simple autonomous routine that drives forwards for two seconds at half speed.

  • Mecanum Drive (Java, C++, Python): Demonstrates a simple mecanum drive implementation using the MecanumDrive class.

  • Motor Controller (Java, C++, Python): Demonstrates how to control the output of a motor with a joystick with an encoder to read motor position.

  • Simple Vision (Java, C++, Python): Demonstrates how to stream video from a USB camera to the dashboard.

  • Relay (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the Relay class to control a relay output with a set of joystick buttons.

  • Solenoids (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the Solenoid and DoubleSolenoid classes to control solenoid outputs with a set of joystick buttons.

  • TankDrive (Java, C++, Python): Demonstrates a simple differential drive implementation using «tank»-style controls through the DifferentialDrive class.

  • Tank Drive Xbox Controller (Java, C++, Python): Demonstrates the same functionality seen in the previous example, except using an XboxController instead of an ordinary joystick.

Ejemplos de control

Estos ejemplos demuestran las implementaciones de WPILib de controles de robot comunes. Los sensores pueden estar presentes, pero no son el concepto enfatizado de estos ejemplos.

  • DifferentialDriveBot (Java, C++, Python): Demonstrates an advanced differential drive implementation, including encoder-and-gyro odometry through the DifferentialDriveOdometry class, and composition with PID velocity control through the DifferentialDriveKinematics and PIDController classes.

  • Elevator with profiled PID controller (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the ProfiledPIDController class to control the position of an elevator mechanism.

  • Elevator with trapezoid profiled PID (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the TrapezoidProfile class in conjunction with a «smart motor controller» to control the position of an elevator mechanism.

  • Gyro Mecanum (Java, C++, Python): Demonstrates field-oriented control of a mecanum robot through the MecanumDrive class in conjunction with a gyro.

  • MecanumBot (Java, C++, Python): Demonstrates an advanced mecanum drive implementation, including encoder-and-gyro odometry through the MecanumDriveOdometry class, and composition with PID velocity control through the MecanumDriveKinematics and PIDController classes.

  • PotentiometerPID (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the PIDController class and a potentiometer to control the position of an elevator mechanism.

  • RamseteController (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the RamseteController class to follow a trajectory during the autonomous period.

  • SwerveBot (Java, C++, Python): Demonstrates an advanced swerve drive implementation, including encoder-and-gyro odometry through the SwerveDriveOdometry class, and composition with PID position and velocity control through the SwerveDriveKinematics and PIDController classes.

  • UltrasonicPID (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the PIDController class in conjunction with an ultrasonic sensor to drive to a set distance from an object.

Ejemplos de sensores

Estos ejemplos demuestran la lectura de sensores y el procesamiento de datos usando WPILib. El control de mecanismos puede estar presente, pero no es el concepto enfatizado de estos ejemplos.

  • Axis Camera Sample (Java, C++): Demuestra el uso de OpenCV y una Axis Netcam para superponer un rectángulo en una fuente de video capturado y transmitirlo a la dashboard.

  • Power Distribution CAN Monitoring (Java, C++, Python): Demonstrates obtaining sensor information from a Power Distribution module over CAN using the PowerDistribution class.

  • Duty Cycle Encoder (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the DutyCycleEncoder class to read values from a PWM-type absolute encoder.

  • DutyCycleInput (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the DutyCycleInput class to read the frequency and fractional duty cycle of a PWM input.

  • Encoder (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the Encoder class to read values from a quadrature encoder.

  • Gyro (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the AnalogGyro class to measure robot heading and stabilize driving.

  • Intermediate Vision (Java, C++, Python): Demonstrates the use of OpenCV and a USB camera to overlay a rectangle on a captured video feed and stream it to the dashboard.

  • AprilTagsVision (Java, C++): Demonstrates on-roboRIO detection of AprilTags using an attached USB camera.

  • Ultrasonic (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the Ultrasonic class to read data from an ultrasonic sensor in conjunction with the MedianFilter class to reduce signal noise.

  • SysIdRoutine (Java, C++): Demonstrates the use of the SysIdRoutine API to gather characterization data for a differential drivetrain.

Ejemplos basados en comandos

Estos ejemplos demuestran el uso de Command-Based framework.

  • ArmBot (Java, C++, Python): Demonstrates the use of a ProfiledPIDSubsystem to control a robot arm.

  • ArmBotOffboard (Java, C++, Python): Demonstrates the use of a TrapezoidProfileSubsystem in conjunction with a «smart motor controller» to control a robot arm.

  • DriveDistanceOffboard (Java, C++, Python): Demonstrates the use of a TrapezoidProfileCommand in conjunction with a «smart motor controller» to drive forward by a set distance with a trapezoidal motion profile.

  • FrisbeeBot (Java, C++, Python): A complete set of robot code for a simple frisbee-shooting robot typical of the 2013 FRC® game Ultimate Ascent. Demonstrates simple PID control through the PIDSubystem class.

  • Gears Bot (Java, C++): Un conjunto completo de código de robot para la demostración de robot de WPI, GearsBot.

  • Gyro Drive Commands (Java, C++, Python): Demonstrates the use of PIDCommand and ProfiledPIDCommand in conjunction with a gyro to turn a robot to face a specified heading and to stabilize heading while driving.

  • Inlined Hatchbot (Java, C++, Python): A complete set of robot code for a simple hatch-delivery bot typical of the 2019 FRC game Destination: Deep Space. Commands are written in an «inline» style, in which explicit subclassing of Command is avoided.

  • Traditional Hatchbot (Java, C++, Python): A complete set of robot code for a simple hatch-delivery bot typical of the 2019 FRC game Destination: Deep Space. Commands are written in a «traditional» style, in which subclasses of Command are written for each robot action.

  • MecanumControllerCommand (Java, C++): Demuestra la generación y seguimiento de trayectorias con un mecanum drive usando las clases TrajectoryGenerator y MecanumControllerCommand.

  • RamseteCommand (Java, C++, Python): Demonstrates trajectory generation and following with a differential drive using the TrajectoryGenerator and RamseteCommand classes. A matching step-by-step tutorial can be found here.

  • Select Command Example (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the SelectCommand class to run one of a selection of commands depending on a runtime-evaluated condition.

  • SwerveControllerCommand (Java, C++): Demuestra la generación y seguimiento de trayectorias con un swerve drive usando las clases TrajectoryGenerator y SwerveControllerCommand.

Ejemplos de Espacio de Estado

Estos ejemplos demuestran el uso del State-Space Control.

  • StateSpaceFlywheel (Java, C++, Python): Demonstrates state-space control of a flywheel.

  • StateSpaceFlywheelSysId (Java, C++, Python): Demonstrates state-space control using SysId’s System Identification for controlling a flywheel.

  • **StateSpaceElevator ** (Java <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibjExamples/src/main/java/edu/wpi/first/wpilibj/examples/statespaceelevator> __, C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/StateSpaceElevator> __): Demuestra el control del espacio de estados de un ascensor.

  • StateSpaceArm (Java, C++): Demuestra el control estado-espacio de un brazo.

  • StateSpaceDriveSimulation (Java, C++): Demuestra un control estado-espacio de un drivetrain diferencial en combinación del seguimiento de trayectorias con un controlador RAMSETE y la clase Field2d.

Ejemplos de Simulación Física

Estos ejemplos demuestran el uso de la simulación física.

  • ElevatorSimulation (Java, C++, Python): Demonstrates the use of physics simulation with a simple elevator.

  • ArmSimulation (Java, C++, Python): Demonstrates the use of physics simulation with a simple single-jointed arm.

  • StateSpaceDriveSimulation (Java, C++): Demuestra un control estado-espacio de un drivetrain diferencial en combinación del seguimiento de trayectorias con un controlador RAMSETE y la clase Field2d.

  • SimpleDifferentialDriveSimulation (Java, C++): Un ejemplo básico de un drivetrain básico que se puede utilizar en simulación.

Ejemplos varios

Estos ejemplos demuestran diversas funciones de WPILib que no encajan en ninguna de las categorías anteriores.

  • Addressable LED (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the AddressableLED class to control RGB LEDs for robot decoration and/or driver feedback.

  • DMA (Java, C++): Demonstrates the use of DMA (Direct Memory Access) to read from sensors without using the RoboRIO’s CPU.

  • HAL (C ++ <https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/tree/main/wpilibcExamples/src/main/cpp/examples/HAL> __): Demuestra el uso de HAL (Capa de abstracción de hardware) sin el uso del resto de WPILib. Este ejemplo es para usuarios avanzados (solo C ++).

  • HID Rumble (Java, C++, Python): Demonstrates the use of the «rumble» functionality for tactile feedback on supported HIDs (such as XboxControllers).

  • Shuffleboard (Java, C++, Python): Demonstrates configuring tab/widget layouts on the «Shuffleboard» dashboard from robot code through the Shuffleboard class’s fluent builder API.

  • RomiReference (Java, C++, Python): A command based example of how to run the Romi robot.

  • Mechanism2d (Java, C++, Python): A simple example of using Mechanism2d.