Paso 2: Introducción de las constantes calculadas

Nota

En C++, es importante que las constantes feedforward se ingresen como el tipo de unidad correcto. Para obtener más información sobre las unidades C++, consulte Biblioteca de unidades de C++.

Ahora que tenemos nuestras constantes de caracterización, es hora de colocarlas en nuestro código. El lugar recomendado para esto es el archivo Constantes de la estructura estándar de proyectos basada en comandos.

Las partes relevantes del archivo de constantes del proyecto de ejemplo RamseteCommand (Java, C++) pueden verse a continuación.

Ganancias de Feedforward/Feedback

En primer lugar, debemos ingresar las ganancias de feedforward y feedback que obtuvimos de la herramienta de caracterización.

Nota

Las ganancias de feedforward y feedback, en general, no se transfieren entre robots. No use las ganancias de este tutorial para su propio robot.

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    // These are example values only - DO NOT USE THESE FOR YOUR OWN ROBOT!
    // These characterization values MUST be determined either experimentally or theoretically
    // for *your* robot's drive.
    // The Robot Characterization Toolsuite provides a convenient tool for obtaining these
    // values for your robot.
    public static final double ksVolts = 0.22;
    public static final double kvVoltSecondsPerMeter = 1.98;
    public static final double kaVoltSecondsSquaredPerMeter = 0.2;

    // Example value only - as above, this must be tuned for your drive!
    public static final double kPDriveVel = 8.5;

DifferentialDriveKinematics

Además, debemos crear una instancia de la clase DifferentialDriveKinematics, que nos permite usar el ancho de vía (es decir, la distancia horizontal entre las ruedas) del robot para convertir las velocidades del chasis a las velocidades de las ruedas. Como en otros lugares, mantenemos nuestras unidades en metros.

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    public static final double kTrackwidthMeters = 0.69;
    public static final DifferentialDriveKinematics kDriveKinematics =
        new DifferentialDriveKinematics(kTrackwidthMeters);

Velocidad máxima de la trayectoria/Aceleración

También debemos decidir sobre una aceleración máxima nominal y una velocidad máxima para el robot durante el seguimiento de la trayectoria. El valor de velocidad máxima debe establecerse algo por debajo de la velocidad libre nominal del robot. Debido al uso posterior del DifferentialDriveVoltageConstraint, el valor máximo de aceleración no es extremadamente crucial.

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    public static final double kMaxSpeedMetersPerSecond = 3;
    public static final double kMaxAccelerationMetersPerSecondSquared = 3;

Parámetros de Ramsete

Finalmente, debemos incluir un par de parámetros para el controlador RAMSETE. Los valores que se muestran a continuación deberían funcionar bien para la mayoría de los robots, siempre que las distancias se hayan medido correctamente en metros; para obtener más información sobre cómo ajustar estos valores (si es necesario), consulte Construcción del objeto controlador Ramsete.

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    // Reasonable baseline values for a RAMSETE follower in units of meters and seconds
    public static final double kRamseteB = 2;
    public static final double kRamseteZeta = 0.7;