Panel de distribución de energía

El Panel de distribución de energía (PDP) puede usar su conectividad CAN para comunicar una gran cantidad de información de estado sobre el uso de energía del robot al roboRIO, para usar en el código de usuario. El PDP tiene la capacidad de informar su temperatura actual, el voltaje del bus, el consumo de corriente total del robot, el uso total de energía del robot y el consumo de corriente individual de cada canal de alimentación del dispositivo. Estos datos se pueden utilizar para una serie de técnicas de control avanzadas, como la limitación del torque del motor y evitar caídas de tensión.

Creando un objeto PDP

Para utilizar el PDP, cree una instancia de la clase PowerDistributionPanel (Java, C++):

PowerDistributionPanel examplePDP = new PowerDistributionPanel(0);

Nota: no es necesario crear un objeto PowerDistributionPanel a menos que necesite leer valores de él. La placa funcionará y suministrará energía en todos los canales, incluso si el objeto nunca se crea.

Advertencia

Para habilitar el registro de voltaje y corriente en la Driver Station, la ID de CAN para el PDP debe ser 0.

Lectura del voltaje del bus

examplePDP.getVoltage();

Monitorear el voltaje del bus puede ser útil para (entre otras cosas) detectar cuando el robot está cerca de un apagón, de modo que se pueden tomar medidas para evitar el apagón de manera controlada. Consulte el documento roboRIO Brownouts document para obtener más información.

Leyendo la temperatura

examplePDP.getTemperature();

El monitoreo de la temperatura puede ser útil para detectar si el robot ha consumido demasiada energía y necesita apagarse por un tiempo, o si hay un problema de cableado corto u otro.

Lectura de la corriente total y la energía

examplePDP.getTotalCurrent();
examplePDP.getTotalEnergy();

El monitoreo de la corriente total y la energía total (la energía total es simplemente la corriente total multiplicada por el voltaje del bus) puede ser útil para controlar la cantidad de energía que se extrae de la batería, tanto para evitar caídas de tensión como para garantizar que los mecanismos tengan suficiente energía disponible para realizar las acciones requeridas

Lectura de corrientes de canales individuales

El PDP también permite a los usuarios monitorear la corriente consumida por los canales de alimentación del dispositivo individual. Por ejemplo, para leer la corriente en el canal 0:

examplePDP.getCurrent(0);

El monitoreo de las corrientes de corriente de dispositivos individuales puede ser útil para detectar cortocircuitos o motores estancados.