Movimiento de baja potencia repetible - Controlador de servos con WPILib

Los servomotores son un tipo de motor que integra retroalimentación posicional en el motor para permitir que un solo motor realice movimientos repetibles y controlables, tomando como posición el de señal de entrada. WPILib proporciona la capacidad de controlar servos que coinciden con el hobby común de especificación de entrada (señal PWM, ancho de pulso 1.0ms-2.0ms).

Construcción de un objeto servo

Servo exampleServo = new Servo(1);

Un objeto servo se construye pasando un canal.

Establecer valores de servo

exampleServo.set(.5);
exampleServo.setAngle(75);

Hay dos métodos para establecer valores de servo en WPILib:

  • Valor escalado - establece la posición del servo usando un valor escalado de 0 a 1.0. 0 corresponde a uno extremo del servo y 1.0 corresponde al otro.

  • Ángulo - establece la posición del servo especificando el ángulo, en grados. Este método funcionará para servos con el mismo rango que el servo Hitec HS-322HD (0 a 170 grados). Alguno de los valores pasados ​​a este método fuera del rango especificado se coaccionará al límite.