Cableando la neumática

Consejo

Para la seguridad neumática y los requisitos mecánicos, consulte las reglas de construcción de robots de este año. Para obtener pautas de diseño mecánico, el manual de Neumatica de FIRST se encuentra aquí (última actualización en 2017)

Descripción general del cableado

Un solo PCM soportará la mayoría de las aplicaciones neumáticas, proporcionando una salida para el compresor, entrada para el interruptor de presión y salidas de hasta 8 canales del solenoide (12 o 24 V seleccionables). El módulo está conectado al roboRIO a través del bus CAN y se alimenta a través de 12V desde el PDP.

Para diseños de robots complicados que requieren más canales o múltiples voltajes de solenoide, se pueden agregar PCM adicionales al sistema de control.

Energía para PCM y control del cableado

Pneumatics wiring diagram showing all of the connections to the PCM.

El primer PCM de su robot puede conectarse desde los conectores PDP VRM / PCM en el extremo del PDP. El PCM está conectado al roboRIO a través de CAN y se puede colocar en cualquier lugar en el medio de la cadena CAN (o en el extremo con un terminador personalizado). Para obtener más detalles sobre el cableado de un solo PCM, consulte Alimentación del Módulo de Control Neumático (opcional)

Se pueden conectar PCM adicionales a un conector WAGO estándar en el costado del PDP y proteger con un disyuntor de 20A o menos. También se deben colocar PCM adicionales en cualquier lugar en el medio de la cadena CAN.

El compresor

El compresor se puede conectar directamente a los conectores Compressor Out en el PCM. Si se requiere una longitud adicional, asegúrese de utilizar un cable de 18 AWG o más grande para la extensión.

El interruptor de presión

El interruptor de presión debe conectarse directamente a los terminales de entrada del interruptor de presión en la PCM. No hay polaridad en los terminales de entrada o en el interruptor de presión en sí, cualquiera de los terminales del PCM se puede conectar a cualquiera de los terminales del interruptor. Se recomiendan terminales de anillo o de horquilla para la conexión a los tornillos del interruptor (tenga en cuenta que los tornillos son un poco más grandes que el n.° 6, pero se pueden enroscar a través de un terminal de anillo con un orificio para un tornillo n.° 6, como los terminales que se muestran en la imagen) .

Solenoides

Cada canal de solenoide debe conectarse directamente a un par de terminales numerados en el PCM. Un solenoide de acción simple utilizará un par de terminales numerados. Un solenoide de doble acción utilizará dos pares. Si su solenoide no viene con cableado codificado por colores, verifique la hoja de datos para asegurarse de cablear con la polaridad adecuada.

Puente de voltaje de solenoide

The "VSOL" jumper in the center of the PCM with the 12V and 24V showing the left and right positions of the jumper respectively.

El PCM es capaz de alimentar solenoides de 12V o 24V, pero todos los solenoides conectados a un solo PCM deben tener el mismo voltaje. El PCM se envía con el puente en la posición de 12V como se muestra en la imagen. Para usar solenoides de 24 V, mueva el puente de los dos pines de la izquierda (como se muestra en la imagen) a los dos pines de la derecha. La superposición del PCM también indica qué posición corresponde a qué voltaje. Es posible que deba usar una herramienta como un destornillador pequeño, un par de alicates pequeños o un par de pinzas para quitar el puente.